Robotino2を再利用（その2：RealSense関係とかかな）

Cross compile for Raspberry Pi 32bitの作業を行います．

sudo apt-get install qemu-user-static debootstrap
sudo debootstrap --no-check-gpg --foreign --arch=armhf buster /home/verbeek/raspbian 
sudo cp /usr/bin/qemu-arm-static /home/verbeek/raspbian/usr/bin
sudo chroot /home/verbeek/raspbian /debootstrap/debootstrap --second-stage
# ↑結構時間かかります．
##vim /home/verbeek/raspbian/etc/apt/sources.list
# ↑vimがないって怒られます．また，viにしても，ファイルに対して管理者権限が必要って言われます．
# ↓というわけで，こちら
sudo vi /home/verbeek/raspbian/etc/apt/sources.list
sudo chroot /home/verbeek/raspbian
# ここからrootになっているはず
apt-get install wget
wget https://archive.raspbian.org/raspbian.public.key -O - | apt-key add -
wget https://archive.raspberrypi.org/debian/raspberrypi.gpg.key -O - | apt-key add -
apt-get install lsb-release
apt-get install cmake-data=3.13.4-1
apt-get install cmake=3.13.4-1
# ...
apt-get install libtbb-dev libprotoc-dev python3-protobuf libtool libusb-1.0-0-dev libx11-dev xorg-dev libglu1-mesa-de
# ↑よくよく見たら最後のパッケージ，ドイツ語版のような…
# ↓64ビット版用にしかない記述だけど，入れみよう…．
apt-get install build-essential libx11-dev libxrandr-dev libxinerama-dev libxcursor-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev
cd
##git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
# ↑gitがないって言われます…
apt-get install git
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitroot@robotino:~# cat /boot/config.txt |grep hdmi_force
#hdmi_force_hotplug=1
hdmi_force_hotplug=1
# ↓OpenSSLがないって怒られます．
apt-get install libssl-dev
# 入れましょう．
cd ~/librealsense
mkdir  build  && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install
make -j3
# ↑-j4 はちょっと怖かったので，少し控えめにj3を指定してみました．

あと，raspberry piのディスプレイレス運用は，/boot/config.txt のhdmi_force_hotplug の項目の書き換えで対応．

root@robotino:~# cat /boot/config.txt |grep hdmi_force
#hdmi_force_hotplug=1
hdmi_force_hotplug=1

aptでupdateかけたらvnc周りの依存関係が崩れていたので修復．

apt-get install libvlc-bin vlc-data vlc-plugin-qt

/etc/robotino/controld2.conf とcontrold3.conf のIPアドレスが怪しいので修正．
127.0.0.1 → 127.0.1.1