robVIewでRobotinoのモーターが動かない

ちょこちょこ発生していたトラブルです．
robView 以外だと動くので，まぁええかと思っていました．

Firewall が邪魔をしている，
ネットワークが異なる(NATで接続しちゃっている)．

とかが原因だったのですが，今回見つけたのは，/etc/robotino/rpcd.confです．

robotino@robotino:~$ cat /etc/robotino/rpcd.conf 
; disconnect all non local clients if CPU load goes above maxcpuload
; this can happen if wireless connections break down
maxcpuload=80

んんん…．
CPUの負荷が設定値(maxcpuload)を超えたら，ネットワークでつながっている全てのクライアントを切断するってさ．
これは，無線接続が切れたときに起こります．

特に，SmartFactory関係のプログラムが動いていると，それだけど50%以上占めているので，すぐにダメになりそうです…．
というわけで，maxcpuloadを大きめの値にしておいた方が良さそうです．

あと，負荷を下げるためにsmartFactory関係を止めた方が良さそうですね．

sudo /opt/smartsoft/start-smartsoft-slave.sh stop
sudo /opt/smartsoft/start-smartsoft-master.sh stop

さてさて，これでどうでしょうか．
—-
追記（2023/10/18）
カメラを使うと，負荷が高くなり，切断されやすいですね．
一度接続を切られたRobViewは，もう一度接続してもモーターは動かないままです．
アプリを閉じて，もう一度起動することで，復帰するっぽいです．
また，maxcpuloadのパラメータは，local clientは切断されないようなので，sshでトンネルを掘ることでlocal経由で接続することが可能です．
具体的には，以下です．

ssh robotinoのIP -L 0.0.0.0:12080:127.0.0.1:12080 -l robotino

なお，自分のパソコンからしかつながないのであれば「0.0.0.0:」の部分は不要です．
他のパソコンのユーザ（特にwindowsマシン）に対して，接続を用意するときに「0.0.0.0:」を使いましょう．