gazeboでrobotino

BTR2022の設定（gazebo関係）とRCLL用のgazeboができたので，次はRobotino をgazebo上で使ってみましょう．
RobotinoでROS（official?）のROS用のファイルを使ってみます． ← そのままじゃ使えなさそう
sdfファイルをrviz上のRobotDescriptionで表示する（前半）を参考にurdfファイルを扱ってみます．

# まずはファイルのダウンロード．
cd ~/Downloads
wget https://doc.openrobotino.org/ROS/robotino-complete-20190308.zip
unzip robotino-complete-20190308.zip

# launch ファイルを作ってみる．
cd ros/robotino_description
mkdir launch
echo <<EOF > robotino.launch
 <launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"></include>

  <node pkg="gazebo_ros" 
	type="spawn_model" 
	name="spawn_model" 
	respawn="false" 
	args="-file $(find robotino_description)/robotino.urdf -urdf -model object1 -z 1" />

  <param name="robot_description" 
	 textfile="$(find robotino_description)/robotino.urdf" />

  <param name="use_gui" 
	 value="true"/>
  
  <node name="joint_state_publisher"
	pkg="joint_state_publisher" 
	type="joint_state_publisher" />

  <node name="robot_state_publisher" 
	pkg="robot_state_publisher" 
	type="robot_state_publisher" />  

  <node name="rviz" 
	pkg="rviz" 
	type="rviz"/>  

</launch>
EOF

# そのままだとjoint_state_publisherが見つからない　と言われるので，
sudo apt-get install joint-state-publisher librobot-state-publisher-dev

# gazeboの起動
gazebo $GAZEBO_WORLD_PATH

うーむ．やっぱりうまくいかない…．