RCLL用のgazebo

RCLL用のgazeboを使えるようにしてみたいので,そのメモ.
まずは,gazebo-rcll をgit で取ってきます.
(今までの作業の中に含まれています)

cd ~/git
git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll

すでに取得済みの人は,

cd ~/git/gazebo-rcll
git pull -ff-only

事前準備としては,BTR2022の設定(gazebo関係)がありますね.

cd ~/git/gazebo-rcll
# CmakeLists.txt にBoostの情報を追加.
echo "find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system program_options filesystem thread)" >> CMakeLists.txt

あと,CMakeLists.txt の37行目を以下のように修正.

- add_compile_options(-g -Wall -WError)
+ add_compile_options(-g -Wall -WError -std=c++17)
cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build

spdlogのエラーは,rcll-refbox を再コンパイルしたら消えた…(←その間,パッケージを色々と触ったので,それの影響もありそう…).
後ほど,Robotino 上でも試してみます.

あとは,~/.bashrcの修正ですね.

source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_RCLL=~/git/gazebo-rcll
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/build/plugins
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_RCLL/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$GAZEBO_RCLL/models/carologistics
export GAZEBO_WORLD_PATH=$GAZEBO_RCLL/worlds/carologistics/llsf.world
source ~/.bashrc
gazebo $GAZEBO_WORLD_PATH

起動でけた.
RefBox につなぎに行こうとしているので,refbox をlocalで使える設定にして,起動しないといけませんね.
rcll-refbox-fronted を動かそうかなと思ったけど,httpdとかが必要なのでやめておきます.

export LLSF_REFBOX_DIR=~/rcll-refbox/
cd ~/rcll-refbox/bin
./llsf-refbox --dump-cfg

これで,cfg/config_generated.yaml を作ってくれる模様.

cd ~/rcll-refbox/bin
./llsf-refbox-shell

よし,動いた.
Setup Phaseに変更したら,MPSもちゃんと配置されました.
よしよし.

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