RCLL用のgazebo

RCLL用のgazeboを使えるようにしてみたいので，そのメモ．
まずは，gazebo-rcll をgit で取ってきます．
（今までの作業の中に含まれています）

cd ~/git
git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll

すでに取得済みの人は，

cd ~/git/gazebo-rcll
git pull -ff-only

事前準備としては，BTR2022の設定（gazebo関係）がありますね．

cd ~/git/gazebo-rcll
# CmakeLists.txt にBoostの情報を追加．
echo "find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system program_options filesystem thread)" >> CMakeLists.txt

あと，CMakeLists.txt の3736行目を以下のように修正．

- add_compile_options(-g -Wall -Werror)
+ add_compile_options(-g -Wall -Werror -std=c++17)

spdlogのエラーは，rcll-refbox を再コンパイルしたら消えた…（←その間，パッケージを色々と触ったので，それの影響もありそう…）libspdlog-devをインストールして対応．
# freeopcua のインストール（要はrefboxのインストール）の手引きの所も，修正しておきます．

sudo apt-get install -y libspdlog-dev libspdlog1
cd ~/Downloads/freeopcua
ccmake .
cmake .
make clean all
sudo make install
sudo ldconfig
## ↓ refbox の再コンパイルは不要っぽい
# cd ~/rcll-refbox
# make clean
# make

cd ~/git/gazebo-rcll
cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build

後ほど，Robotino 上でも試してみます．とりあえず，上記で対応できそうですね．

あとは，~/.bashrcの修正ですね．

source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_RCLL=~/git/gazebo-rcll
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/build/plugins
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_RCLL/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$GAZEBO_RCLL/models/carologistics
export GAZEBO_WORLD_PATH=$GAZEBO_RCLL/worlds/carologistics/llsf.world
export LLSF_REFBOX_DIR=~/rcll-refbox/

source ~/.bashrc
gazebo $GAZEBO_WORLD_PATH

起動でけた．
RefBox につなぎに行こうとしているので，refbox をlocalで使える設定にして，起動しないといけませんね．
rcll-refbox-fronted を動かそうかなと思ったけど，httpdとかが必要なのでやめておきます．

cd ~/rcll-refbox/bin
./llsf-refbox --dump-cfg

これで，cfg/config_generated.yaml を作ってくれる模様．

cd ~/rcll-refbox/bin
./llsf-refbox-shell

よし，動いた．
Setup Phaseに変更したら，MPSもちゃんと配置されました．
よしよし．