BTR2022の設定(gazebo関係)
gazebo-rcll を使えるようにしてみます.
その前にspdlogの修正
sudo rm -rf /usr/local/include/opc/spdlog cd ~/git git clone https://github.com/gabime/spdlog cd spdlog # CMakeLists.txt に「add_compile_options(-fPIC)を追加して下さい. # include(GNUInstallDirs) # + add_compile_options(-fPIC) vi CMakeLists.txt ccmake . cmake . make sudo make install sudo ldconfig sudo ln -s /usr/local/include/spdlog /usr/local/include/opc/
続いて,gazebo-rcll の修正
cd ~/git git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll cd gazebo-rcll # CmakeLists.txt にBoostの情報を追加. echo "find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system program_options filesystem thread)" >> CMakeLists.txt
error: ‘color’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized] に対する修正
plugins/src/plugins/mps/ring_station.cpp の56行目を以下のように修正して下さい.
void RingStation::process_command_in() { ... - gazsim_msgs::Color color; + gazsim_msgs::Color color = gazsim_msgs::Color::NONE; ... mount_ring(color);
あと,CMakeLists.txt の37行目を以下のように修正して下さい.
- add_compile_options(-g -Wall -WError) + add_compile_options(-g -Wall -WError -std=c++17)
echo "add_compile_options(-g -Wall -Werror -std=c++17)" >> CMakeLists.txt cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo cmake --build build
これで,とりあえずmakeは通るようになります.
おそらく,.bashrc のGAZEBO_PLUGIN_PATH が間違っている(というかディレクトリが存在しない)ので,とりあえず以下のように修正(本当はディレクトリを作る方が良い気がする).
# export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZAEBO_RCLL/plugins
あと,パッケージのプラグインも読みに行っていない気がするので,念のため以下を追加
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/opt/ros/noetic/lib
コメントを残す