BTR2022の設定(gazebo関係)

gazebo-rcll を使えるようにしてみます.
その前にspdlogの修正

sudo rm -rf /usr/local/include/opc/spdlog
cd ~/git
git clone https://github.com/gabime/spdlog
cd spdlog
# CMakeLists.txt に「add_compile_options(-fPIC)を追加して下さい.
# include(GNUInstallDirs)
# + add_compile_options(-fPIC)
vi CMakeLists.txt 
ccmake .
cmake .
make
sudo make install
sudo ldconfig
sudo ln -s /usr/local/include/spdlog /usr/local/include/opc/
 

続いて,gazebo-rcll の修正

cd ~/git
git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll
cd gazebo-rcll
# CmakeLists.txt にBoostの情報を追加.
echo "find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system program_options filesystem thread)" >> CMakeLists.txt

error: ‘color’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized] に対する修正
plugins/src/plugins/mps/ring_station.cpp の56行目を以下のように修正して下さい.

void
RingStation::process_command_in()
{
...
-        gazsim_msgs::Color color;
+        gazsim_msgs::Color color = gazsim_msgs::Color::NONE;
...
        mount_ring(color);

あと,CMakeLists.txt の37行目を以下のように修正して下さい.

- add_compile_options(-g -Wall -WError)
+ add_compile_options(-g -Wall -WError -std=c++17)
echo "add_compile_options(-g -Wall -Werror -std=c++17)" >> CMakeLists.txt
cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build

これで,とりあえずmakeは通るようになります.
おそらく,.bashrc のGAZEBO_PLUGIN_PATH が間違っている(というかディレクトリが存在しない)ので,とりあえず以下のように修正(本当はディレクトリを作る方が良い気がする).

# export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZAEBO_RCLL/plugins

あと,パッケージのプラグインも読みに行っていない気がするので,念のため以下を追加

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/opt/ros/noetic/lib

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