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BTR2022の設定　の次の話のメモ

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gazeboを使えるようにしてみたいなぁ．

cd ~/git
git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll
cd gazebo-rcll
# CmakeLists.txt にBoostの情報を追加．
echo "find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system program_options filesystem thread)" >> CMakeLists.txt
[bash]
cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build

うーむ．エラーが出ますねぇ．

/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:57:97:   required from here
/usr/include/c++/9/ext/new_allocator.h:146:4: error: invalid new-expression of abstract class type ‘spdlog::sinks::basic_file_sink<std::mutex>’
  146 |  { ::new((void *)__p) _Up(std::forward<_Args>(__args)...); }
      |    ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Compile error on implementing custom sink #1545を見ると，Missing public keyword とあるので，
spdlog の頭にpublic をつけてみたら，そこのエラーは消えました．

57行目
-          std::make_shared<spdlog::sinks::basic_file_sink_mt>(fmt::format("gazebo-{}.log", name_), true));
+          std::make_shared<public spdlog::sinks::basic_file_sink_mt>(fmt::format("gazebo-{}.log", name_), true));

次のエラーは，

/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:370:3: note: in expansion of macro ‘SPDLOG_LOGGER_INFO’
  370 |   SPDLOG_LOGGER_INFO(logger, "Workpiece {} no longer in input", wp_in_input_->GetName());
      |   ^~~~~~~~~~~~~~~~~~
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/_deps/spdlog-src/include/spdlog/spdlog.h:291:137:error: no matching function for call to ‘spdlog::logger::log(spdlog::source_loc, spdlog::level::level_enum, const char [33], std::string)’
  291 | _loc{__FILE__, __LINE__, SPDLOG_FUNCTION}, level, __VA_ARGS__)
      |                                                              ^

対応する関数がないってことだけど，同じような呼び出しはここよりも前（例えば367行目）にもあるんだけどなぁ…．
何が違うんだろう．
どうせLogだから，なくてもええかと思ってコメントアウトしたら，今度は367行目もエラーになっていた…．えへへ．
頭から見ていくことにしよう．

                 from /home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:26:
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/_deps/spdlog-src/include/spdlog/fmt/bundled/core.h:67: error: "FMT_HAS_FEATURE" redefined [-Werror]
   67 | #  define FMT_HAS_FEATURE(x) __has_feature(x)
      |

redefined のエラーは気色悪いので，消しておきましょう．
Makefileにて

36行目
- add_compile_options(-g -Wall -Werror)
+ add_compile_options(-g -Wall -Wno-macro-redefined)

次は，

                 from /home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:21:
/usr/include/ignition/math6/ignition/math/Plane.hh:133:20: error: ‘optional’ in namespace ‘std’ does not name a template type
  133 |       public: std::optional<Vector3<T>> Intersection(
      |                    ^~~~~~~~
/usr/include/ignition/math6/ignition/math/Plane.hh:133:15: note: ‘std::optional’ is only available from C++17 onwards
  133 |       public: std::optional<Vector3<T>> Intersection(
      |

C++17からってことなので，コンパイルオプションに追加しましょうか．
Makefileにて

36行目
- add_compile_options(-g -Wall -Werror)
+ add_compile_options(-g -Wall -Wno-macro-redefined -std=c++17)

次は，

                 from /home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:26:
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/_deps/spdlog-src/include/spdlog/details/null_mutex.h:12:8: error: redefinition of ‘struct spdlog::details::null_mutex’
   12 | struct null_mutex

再定義しちゃっているそうな．
もう面倒くさいから，警告を全部無視しましょう．
Makefileにて

36行目
- add_compile_options(-g -Wall -Werror)
+ add_compile_options(-g -Werror=stringop-truncation -fpermissive -std=c++17)

In file included from /home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:21:
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.h:30:10: fatal error:llsf_msgs/MachineCommands.pb.h: No such file or directory
   30 | #include <llsf_msgs/MachineCommands.pb.h>
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

あ，先にmakeしないといけない奴だ．

cd ~git/gazebo-rcll/plugins/src/libs/llsf_msgs
make


gazebo-rcll/.circleci/config.yamlにDockerの情報があったのでそれを参考にしてみます．
まず，gzeboのパッケージを入れていなかったっぽい…．

sudo apt-get -y install libgazebo9-dev libgazebo9 gazebo9-common

あと，パッケージの依存関係により使っていない物が増えてきたので削除．

sudo apt-get -y autoremove

エラーの項目が基本的にはspdlogなので，そのパッケージを入れてみる．

sudo apt-get install libspdlog-dev

—-

/usr/local/include/opc/spdlog/logger.h:76:32: note:   template argument deduction/substitution failed:

ん．spdlog のヘッダファイルが，opcってところにあるぞ…．

root@BabyTgers-NUC7i7BNH:/usr/local/include/opc# ls
common  spdlog  ua

あ，OPC-UAのときに，一緒にインストールしてしまっているっぽい．
およよ．
これが悪さをしているのかも．
opcua のソースのMakefile を見てみたけど，installの項目はあるのにuninstallの項目がない…．
およよよよ．
どうやら，ヘッダファイルだけを扱っている（ファイルをコピーしているだけ）模様．
ちょっと強引だけど，それらを削除してみます．

# sudo rm -rf /usr/include/spdlog ←　こっちは，libspdlog-dev のファイルっぽい．
sudo rm -rf /usr/local/include/opc/spdlog

で，gazebo-rcll ccmakeから順番にしてみたけど，cmake . にて，

-- Fetching spdlog
-- Build spdlog: 1.10.0
-- Build type: Release
-- Found FreeOpcUa on system

みつけちゃってる…．とほほ．
あー．MPS.cppでOPCUAを呼び出すから，そこからopcのspdlogにいっちゃうのか…．
とすると，

sudo -l /usr/include/spdlog /usr/local/include/opc

で，ごまかせるかなぁ．

[ 74%] Building CXX object plugins/src/plugins/mps/CMakeFiles/mps.dir/mps.cpp.o
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp: In constructor ‘gazebo::Mps::Mps(gazebo::physics::ModelPtr, sdf::ElementPtr)’:
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:57:9: error: parse error in template argument list
   57 |    std::make_shared<public spdlog::sinks::basic_file_sink_mt>(fmt::format("gazebo-{}.log", name_), true));
      |         ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/mps.cpp:57:104: error: no matching function for call to ‘make_shared<<expression error> >(std::__cxx11::basic_string<char>, bool)’
   57 | s::basic_file_sink_mt>(fmt::format("gazebo-{}.log", name_), true));
      |

おしい．ごまかせなかった．
仕方が無い．ソースから入れてみるか…．

sudo apt-get remove libspdlog-dev
cd ~/git
git clone https://github.com/gabime/spdlog
cd spdlog
ccmake .
cmake .
make
sudo make install
sudo ldconfig

ん．aptとバージョンが同じような…．

ryukoku@BabyTgers-NUC7i7BNH:~/git/spdlog$ cmake .
-- Build spdlog: 1.10.0
-- Build type: Release
-- Generating example(s)
-- Generating install
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/ryukoku/git/spdlog

ln -s /usr/local/include/spdlog /usr/local/include/opc/

やっぱり同じ所（mps.cpp）でエラーが出るなぁ…．
rpms/spdlogを見ると，Fedora 36-37のspdlogは1.10.0だけど，Fedora 34の時は，spdlog-1.8.5のようだ．
そこまでバージョンを落としてみようかなぁ．

cd ~/git/spdlog
git checkout v1.8.5
ccmake .
cmake.
make

/usr/include/c++/9/bits/shared_ptr.h:714:5: note: candidate: ‘template<class _Tp, class ... _Args> std::shared_ptr<_Tp> std::make_shared(_Args&& ...)’
  714 |     make_shared(_Args&&... __args)
      |     ^~~~~~~~~~~
/usr/include/c++/9/bits/shared_ptr.h:714:5: note:   template argument deduction/substitution failed:

違うなぁ．spdlog の問題ではなく，make_sharedの問題なのかなぁ．

以前のファイルが邪魔をしているのかも知れないので，spdlogとgazebo-rcllを消して，再度作業．
spdlog は1.8.5に変更．gazebo-rcllはCMakeLists.txtにboostの情報を追加．
単なるmakeだとエラーが出るので，

cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build

でコンパイル．

[ 76%] Building CXX object plugins/src/plugins/mps/CMakeFiles/mps.dir/ring_station.cpp.o
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/ring_station.cpp: In member function ‘virtual void gazebo::RingStation::process_command_in()’:
/home/ryukoku/git/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/mps/ring_station.cpp:75:12: error: ‘color’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized]
   75 |  mount_ring(color);
      |  ~~~~~~~~~~^~~~~~~
cc1plus: all warnings being treated as errors

お，次のエラーに進んだ感じかも．
color が初期化せずに使っている状態？
~/git/gazebo-rcll/plugins/src/libs/gazsim_msgs/WorkpieceCommand.proto を見るとColorは，

// The possible colors of the ring
enum Color{
  RED = 0;
  GREEN = 1;
  BLUE = 2;
  GREY = 3;
  BLACK = 4;
  YELLOW = 5;
  ORANGE = 6;
  SILVER = 7;
  NONE = 8;
}

となっているので，初期化時にNONEを代入しとけば良いのでは？
56行目を以下のように修正．

void
RingStation::process_command_in()
{
...
-        gazsim_msgs::Color color;
+        gazsim_msgs::Color color = gazsim_msgs::Color::NONE;
...
        mount_ring(color);

としてみましょう．

[ 76%] Building CXX object plugins/src/plugins/mps/CMakeFiles/mps.dir/storage_station.cpp.o
[ 77%] Linking CXX shared library ../../../libmps.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libspdlog.a(spdlog.cpp.o): relocation R_X86_64_TPOFF32 against `_ZGVZN6spdlog7details2os9thread_idEvE3tid' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
collect2: error: ld returned 1 exit status

やっぱりエラー…．
あ，これって-fPICのオプションは，gazebo-rcllに対してではなく，spdlogに対して付与が必要なのか…．
spdlog/CMakeLists.txt にadd_compile_options(-fPIC)を追加．

# ---------------------------------------------------------------------------------------
# Set default build to release
# ---------------------------------------------------------------------------------------
if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
    set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release" CACHE STRING "Choose Release or Debug" FORCE)
endif()

#
# for fPIC
# 
add_compile_options(-fPIC)

よし．通った．
gazebo-rcllに対しては，やっぱりg++17のオプションが必要だったっぽい．

add_compile_options(-g -Wall -WError -std=c++17)

肝心のgazeboコマンドが入っていなかった…．

sudo apt-get install gazebo9

で，gazebo-rosも必要とのこと．

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros

そしたら，gazebo/gazebo.hh が見つからないと言われるので，fatal error: gazebo/gazebo.hh: No such file or directoryを参考にCMakeLists.txtに以下を追加．

include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})

とりあえず，makeは通った．

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