robotino.pyとrobview(ros.rvw2)の同期方法について

何か動きがおかしくなってきたので，ちゃんと仕様をまとめ，それに従っているか確認．

まず，ros.rvw2は，
wait:
　INT_0 カウンター値をそのままINT_0で送信．
　INT_1 戻り値(return)に1を足した値をINT_1で送信．
　INT_1の値をmodeに代入．また，INT_1からINT_4までのどれかの値が0以外になったら次に進む．
サブルーチン:
　INT_0 カウンター値をそのままINT_0で送信．
　INT_1 値を0してINT_1で送信．
　作業を終えたら次に進む．
RESP:
　INT_0 カウンター値をそのままINT_0で送信．
　INT_1 戻り値(return)に1を足した値をINT_1で送信．
　INT_1の値をmodeに代入し，また，INT_1からINT_4までのどれかの値が0以外になったら次に進む．

INT_0は，+1の方が良い気がする．
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次に，robotino.py というか，udpcomm.pyは，
　# INT_1にモードの値を入れる（引数があるときは，INT_2からINT_4も利用）．
　INT_1に0を入れて送信．
　　getResponse(0): INT_1が0以外になるまで待つ．
　INT_1にモード番号の値を入れて送信．
　　getResponse(1): INT_1が0になるまで待つ．
　INT_1に0を入れて送信．
　　getResponse(0): INT_1が0以外になるまで待つ．
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もう一度仕様を見直そうかなぁ…．
robotino.py の話がベースになるので，
送受信とも，INT_1を使ってやり取り．
　→　その前にrobotino.py 側としては，INT_0の値が同じになっていることを確認すべきですね．でないと，こちらの情報を送る前の状態かもしれません．
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プロトコルの話．
[start]
robviewは，wait．
　受信INT_1がモード番号．0だったら待つ．
　送信INT_0は，受信INT_0に1加算する．
　送信INT_1は，戻り値に1足した値を入れている．何もなければ「1」になっている．
robotino.pyで何らかのモードに対応した作業をする．その時，getResponseを呼び出す．
　INT_1に0を入れて送信．
　→　robviewはwaitにおいて，モード番号0が来るので無視して待つ．waitのまま．
　　　送信INT_1は「1」になっている．
　INT_1にモード番号を入れて送信．
　→　robviewはモード番号が入るので，番号に対応したサブプログラムを実行する．
　　　setOdometryの場合，受信INT_1が0になるのを待つ．
　　　送信INT_1には，オドメトリーの値×10が返る ← 仕様に反していますねぇ．ここだ．古いままになっていた．
　　　送信INT_1に0を入れて，送信INT_2から4にオドメトリーの値×10を返す．
うまく動いたけど，かなり遅いなぁ…．
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def packetProcess():
    updateUDP()
    udp.receiver()
    udp.sender()
    # rate.sleep()

sleepを取ったら速くなりました．
rateが1/10秒だっため，UDPのパケットが処理しきれずにバッファーに貯まってしまっている状態だった模様．
UDP なんだから，取りこぼしてくれれば良いのに…．
適切にバッファに入れてくれていたんですね．UDPに騙された…．