ケーブルレスで動かす

ワイヤレスと書くと,なにか誤解を生みそうでしたが,Robotino を走らせるとき,その上に載せているPCやCobotta はディスプレイなしで動かすことになります.
そのままだと,ディスプレイがないのでVINO でのVNCが動かないため,ダミーのディスプレイの設定をする必要があります.
モニタをつないでいない Ubuntu の Vino に接続するが,必要な情報がまとまっていたので,そこを参考に作業しました.

設定ファイルの作成/usr/share/X11/xorg.conf.d/80-dummy.conf

Section "Device"
    Identifier  "Configured Video Device"
    Driver      "dummy"
    VideoRam 256000
EndSection
 
Section "Monitor"
    Identifier  "Configured Monitor"
    HorizSync 5.0 - 1000.0
    VertRefresh 5.0 - 200.0
    # 1920x1080 @ 60.00 Hz (GTF) hsync: 67.08 kHz; pclk: 172.80 MHz
    Modeline "1920x1080" 172.80 1920 2040 2248 2576 1080 1081 1084 1118 -HSync +Vsync
    # 1920x1200 @ 60.00 Hz (GTF) hsync: 74.52 kHz; pclk: 193.16 MHz
    Modeline "1920x1200" 193.16 1920 2048 2256 2592 1200 1201 1204 1242 -HSync +Vsync
EndSection
 
Section "Screen"
    Identifier  "Default Screen"
    Monitor     "Configured Monitor"
    Device      "Configured Video Device"
    DefaultDepth 24
    SubSection "Display"
    Depth 24
    Modes "1920x1200"
    EndSubSection
EndSection
 
Section "InputClass"
        Identifier "system-keyboard"
        MatchIsKeyboard "on"
        Option "XkbLayout" "jp,us"
        Option "XkbModel" "jp106"
        Option "XkbVariant" ",dvorak"
        Option "XkbOptions" "grp:alt_shift_toggle"
EndSection

接続の設定(これも,ちょこちょこ忘れてつながらなくなって困ることがあります).

export DISPLAY=:0
gsettings set org.gnome.Vino enabled true
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false

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