gripperは動くけどjoint部が動かない(Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるのトラブル)

Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるにて,gripperは動くけどjoint部が動かない状態になったので,調整のメモ.

まず,エラーや警告として,気になる部分をピックアップ.

[ WARN] [1595471682.236313106]: Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout.
Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.

これは,Cobotta に限らず,Melodic を使ったときに出てきた警告で,attempts をもうサポートしていないよという警告です.
これに関しては,~/denso_cobotta_ros/denso_cobotta_moveit_config/config/kintematics.yaml の中の
kinematics_solver_attempts の項目をコメントアウト(#)したら消えます(それで良いのかどうかわかりませんが…).

[ERROR] [1595471689.277660915]: Got a callback on a goalHandle that we're not tracking.                 This is an internal SimpleActionClient/ActionClient bug.                 This could also be a GoalID collision

動かしている方(python側)でのエラーメッセージです.
GoalID が衝突しているっぽい?
→同じ目的地の動きを連続して実行すると発生する模様.確かにその場合は,GoldID が衝突しますね.

[ERROR] [1595471707.688894662]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 joint_5 joint_6 ]
[ERROR] [1595471707.689011661]: Known controllers and their joints:
controller 'cobotta' controls joints:
  joint_gripper

[ERROR] [1595471707.689169623]: Apparently trajectory initialization failed

こちらがcobotta 側でのエラー.
joints がうまく設定できていないのかなぁ.

もう少しメッセージをさかのぼって見ると,

[ERROR] [1595475865.197615587]: Failed to find 3D sensor plugin parameters for octomap generation
---
[ERROR] [1595475865.998017734]: /cobotta/denso_cobotta_control: Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.
[ERROR] [1595475865.998157364]: /cobotta/denso_cobotta_control: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types
---
[ERROR] [1595475867.000453]: Failed to load arm_controller
---
[ WARN] [1595475877.338517100]: Waiting for cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory to come up
[ERROR] [1595475883.338950268]: Action client not connected: cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory

んー.arm_controller のJointTrajectoryController がおかしいのかな.

JointTrajectoryController というと,joint_trajectory_controllerのことかなぁ.
パッケージでいうと,ros-melodic-joint-trajectory-controller っぽい.
ん?まだインストールしていないっぽい….

入れてみよう.

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

お,いけたぞ.packing_pose.py でCobotta が動きました.

というわけで,Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるの方を修正しておきます.

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