gripperは動くけどjoint部が動かない(Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるのトラブル)
Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるにて,gripperは動くけどjoint部が動かない状態になったので,調整のメモ.
まず,エラーや警告として,気になる部分をピックアップ.
[ WARN] [1595471682.236313106]: Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout. Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.
これは,Cobotta に限らず,Melodic を使ったときに出てきた警告で,attempts をもうサポートしていないよという警告です.
これに関しては,~/denso_cobotta_ros/denso_cobotta_moveit_config/config/kintematics.yaml の中の
kinematics_solver_attempts の項目をコメントアウト(#)したら消えます(それで良いのかどうかわかりませんが…).
[ERROR] [1595471689.277660915]: Got a callback on a goalHandle that we're not tracking. This is an internal SimpleActionClient/ActionClient bug. This could also be a GoalID collision
動かしている方(python側)でのエラーメッセージです.
GoalID が衝突しているっぽい?
→同じ目的地の動きを連続して実行すると発生する模様.確かにその場合は,GoldID が衝突しますね.
[ERROR] [1595471707.688894662]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 joint_5 joint_6 ] [ERROR] [1595471707.689011661]: Known controllers and their joints: controller 'cobotta' controls joints: joint_gripper [ERROR] [1595471707.689169623]: Apparently trajectory initialization failed
こちらがcobotta 側でのエラー.
joints がうまく設定できていないのかなぁ.
もう少しメッセージをさかのぼって見ると,
[ERROR] [1595475865.197615587]: Failed to find 3D sensor plugin parameters for octomap generation --- [ERROR] [1595475865.998017734]: /cobotta/denso_cobotta_control: Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist. [ERROR] [1595475865.998157364]: /cobotta/denso_cobotta_control: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types --- [ERROR] [1595475867.000453]: Failed to load arm_controller --- [ WARN] [1595475877.338517100]: Waiting for cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory to come up [ERROR] [1595475883.338950268]: Action client not connected: cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory
んー.arm_controller のJointTrajectoryController がおかしいのかな.
JointTrajectoryController というと,joint_trajectory_controllerのことかなぁ.
パッケージでいうと,ros-melodic-joint-trajectory-controller っぽい.
ん?まだインストールしていないっぽい….
入れてみよう.
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller
お,いけたぞ.packing_pose.py でCobotta が動きました.
というわけで,Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるの方を修正しておきます.
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