gripperは動くけどjoint部が動かない（Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるのトラブル）

Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるにて，gripperは動くけどjoint部が動かない状態になったので，調整のメモ．

まず，エラーや警告として，気になる部分をピックアップ．

[ WARN] [1595471682.236313106]: Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout.
Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.

これは，Cobotta に限らず，Melodic を使ったときに出てきた警告で，attempts をもうサポートしていないよという警告です．
これに関しては，~/denso_cobotta_ros/denso_cobotta_moveit_config/config/kintematics.yaml の中の
kinematics_solver_attempts の項目をコメントアウト（#）したら消えます（それで良いのかどうかわかりませんが…）．

[ERROR] [1595471689.277660915]: Got a callback on a goalHandle that we're not tracking.                 This is an internal SimpleActionClient/ActionClient bug.                 This could also be a GoalID collision

動かしている方（python側）でのエラーメッセージです．
GoalID が衝突しているっぽい？
→同じ目的地の動きを連続して実行すると発生する模様．確かにその場合は，GoldID が衝突しますね．

[ERROR] [1595471707.688894662]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 joint_5 joint_6 ]
[ERROR] [1595471707.689011661]: Known controllers and their joints:
controller 'cobotta' controls joints:
  joint_gripper

[ERROR] [1595471707.689169623]: Apparently trajectory initialization failed

こちらがcobotta 側でのエラー．
joints がうまく設定できていないのかなぁ．

もう少しメッセージをさかのぼって見ると，

[ERROR] [1595475865.197615587]: Failed to find 3D sensor plugin parameters for octomap generation
---
[ERROR] [1595475865.998017734]: /cobotta/denso_cobotta_control: Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.
[ERROR] [1595475865.998157364]: /cobotta/denso_cobotta_control: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types
---
[ERROR] [1595475867.000453]: Failed to load arm_controller
---
[ WARN] [1595475877.338517100]: Waiting for cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory to come up
[ERROR] [1595475883.338950268]: Action client not connected: cobotta/arm_controller/follow_joint_trajectory

んー．arm_controller のJointTrajectoryController がおかしいのかな．

JointTrajectoryController というと，joint_trajectory_controllerのことかなぁ．
パッケージでいうと，ros-melodic-joint-trajectory-controller っぽい．
ん？まだインストールしていないっぽい…．

入れてみよう．

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

お，いけたぞ．packing_pose.py でCobotta が動きました．

というわけで，Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみるの方を修正しておきます．