Driver for Cobottaのメモ

Cobotta のDriver のReadme をしっりと読んでみましょう（といいつつ，ざくっと書くだけにとどめます．）

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まずは，howto-install-ubuntu.md です．
Ubuntu のインストール方法．
USBメモリにUbuntu 16.04 を入れて，ブートして下さい．
USBを指していたら，そちらから起動するはずです（しないときは，「DEL」キーでBIOSメニューに入ってBoot の項目を確認）．
Ubuntu のインストール時のオプションとしては「third-part software」のインストールのところはチェックを入れるようにとの指示です．
ドライブの割り当ては「Erase disk and install Ubuntu」を選択．
基本的には，これでインストールできるはず．
インストール後のシステムの設定として，「Brightness & Lock」の「Turn screen off when inactive for」の項目は「Never」に，「Display」の「built-in Display」は「OFF」にしましょう．
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次は，howto-install-driver.md かな．
ドライバーのファイルをホーム直下に展開します．
tar xvf denso_cobotta-1.2.0-20200203.tar.bz2 # ← たぶん，bunzip2で解凍してからtar で展開になるはず．
desno_cobota でシンボリックリンクを貼ります．
ln -s denso_cobotta-1.2.0-20200203 denso_cobotta
kernel のディレクトリーにコピーして，モジュールを反映させます．
sudo cp ~/denso_cobotta/driver/$(uname -r)/denso_cobotta.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/
sudo depmod -a
ドライバーの読み込み．Cobotta のリレーの音（かちっ）が聞こえるはずです．
sudo modprobe denso_cobotta io_power_mode=1
権限の修正
sudo chown cobotta:cobotta /dev/denso_cobotta

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最後は，hotwo-install-ros.md です．
ROS のインストールは，一般的な感じ．
aptのsource.list に追加して，key を登録して，更新した後に，sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full でインストール．
その後，sudo rosdep init; rosdep update をして，必要となる以下のパッケージをインストール
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-position-controllers ros-kinetic-joint-state-controller ros-kinetic-joint-trajectory-controller ros-kinetic-joint-limits-interface ros-kinetic-transmission-interface
MoveIt! のインストール．
sudo apt install ros-kinetic-moveit
bash の設定
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
denso_cobotta_ros のインストール

mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws/src
git clone http://github.com/DENSORobot/denso_cobotta_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
# 上記を.bashrc に書いておいた方が良いかなぁ．

MoveIT! の起動．
roslaunch denso_cobotta_bringup denso_cobotta_bringup.launch
終わり．
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