Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみる

諸事情により,Cobotta のUbuntu として18.04を使いたかったので,入れ直してみました.
なお,現段階でCobotta のDriver が対応しているのは,kernel 4.15.76までですので,間違えて5.3系列に更新しないように気をつけましょうが,最新のUbutnu 18.04を入れると5.4.0-42-genericになります.あとで.4.15.76に戻しましょう.

手元にあったUbuntu 18.04のインストール用USB(18.04.1 LTS)から起動して,インストールします.
せっかくなので「Install Ubuntu 18.04.1 LTS alongside Ubuntu 16.04.6 LTS」を選んで,デュアルブートにしておきます.
→ パーティションのリサイズに失敗しました….とほほ.
全削除での新規インストールを行いました.

インストールの手順は,Getting startedを参考にし,ベースはcobottaのrosのメモ(Melodicの失敗例)のメモです.
BIOSで,内蔵ディスプレイをdisableにして,外部ディスプレイをつないで作業しましょう.
内蔵ディスプレイをenableにしていると外部ディスプレイがセカンダリになってしまい,インストールのウインドウを見つけることができません(泣).

sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade; sudo apt-get disst-upgrade; # <s>← カーネル更新しちゃダメなので,絶対にしないように</s>あとで4系列に戻します.
sudo apt-get remove libreoffice-common
sudo apt-get autoremove

# remote での画面接続をONにしておくと便利です.
# ついでに接続の暗号化方式の修正
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

sudo apt-get install git vim tigervnc-viewer net-tools screen openssh-server
sudo update-alternatives --config editor

ここからROS関係のパッケージのインストール

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install python-rosdep python-genmsg libyaml-cpp-dev # python-rosdep2 を入れると,ros-melodic の大半のパッケージが削除されましたので,python-rosdep に修正.
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential # howto-install-ros.md に書かれていたパッケージ
sudo apt-get install ros-melodic-actionlib ros-melodic-controller-manager ros-melodic-joint-limits-interface ros-melodic-transmission-interface ros-melodic-realtime-tools ros-melodic-moveit-commander ros-melodic-moveit ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-joint-trajectory-controller # ← joint-trajectory-controller がないとアームが動きません…
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

あれ,kernelのバージョンが….

cobotta@cobotta-6:~/Downloads/denso_cobotta-1.2.0-20200203$ uname -r
4.15.0-112-generic
sudo apt-get install  linux-source-4.15.0 linux-image-4.15.0-76-generic linux-headers-4.15.0-76-generic linux-tools-4.15.0-76-generic
#
# /etc/deffult/grub の GRUB_DEFAULTを上記カーネルのUbuntu に修正.
# GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 4.15.0-76-generic"
# という感じです.
# # GRUB_DEFAULT="Ubuntu, with Linux 4.15.0-76-generic"だと,上記の書き方にしろと怒られました….
# その上で,update-grub を実行してリセット.

次は,cobotta のドライバーのインストール

#
# https://www.denso-wave.com/en/robot/download/application/cobotta_driver_for_linux.html
# 上記からdenso_cobotta-1.2.0-20200203.tar.bz2 (401KB)をダウンロード(バージョン番号や日付の部分は,そのときの最新版によって変わります).
#
bunzip2 denso_cobotta-1.2.0-20200203.tar.bz2
tar xvf denso_cobotta-1.2.0-20200203.tar
ln -s denso_cobotta-1.2.0-20200203 denso_cobotta
sudo cp ~/denso_cobotta/driver/$(uname -r)/denso_cobotta.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/
sudo depmod -a

# 以下の2行は,毎回必要になります.
sudo modprobe denso_cobotta io_power_mode=1
sudo chown cobotta:cobotta /dev/denso_cobotta

# denso_cobotta_ros のインストール
mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws/src
git clone http://github.com/DENSORobot/denso_cobotta_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
# 上記を.bashrc に書いておくと,幸せになれるはず.

さて,これでpython packing_pose.py が動くはず….なんかグリッパーは動くけど,joint_? がうまく設定できていないっぽい?動きました.やったね.

画面サイズがむちゃくちゃ小さいけど,今使っている分には問題ないので,放っておきます.
Ubuntu 16.04 をインストールした学生によると,Kernel 4.15.0.51-generic だったら大丈夫で,50や52はダメというなかなかピンポイントな結果だったそうです.
→ 気になる人はケーブルレスで動かすで画面サイズを変更して下さい.

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*