Cobotta にUbuntu 18.04を入れてみる

諸事情により，Cobotta のUbuntu として18.04を使いたかったので，入れ直してみました．
なお，現段階でCobotta のDriver が対応しているのは，kernel 4.15.76までですので，間違えて5.3系列に更新しないように気をつけましょうが，最新のUbutnu 18.04を入れると5.4.0-42-genericになります．あとで．4.15.76に戻しましょう．

手元にあったUbuntu 18.04のインストール用USB（18.04.1 LTS）から起動して，インストールします．
せっかくなので「Install Ubuntu 18.04.1 LTS alongside Ubuntu 16.04.6 LTS」を選んで，デュアルブートにしておきます．
→　パーティションのリサイズに失敗しました…．とほほ．
全削除での新規インストールを行いました．

インストールの手順は，Getting startedを参考にし，ベースはcobottaのrosのメモ（Melodicの失敗例）のメモです．
BIOSで，内蔵ディスプレイをdisableにして，外部ディスプレイをつないで作業しましょう．
内蔵ディスプレイをenableにしていると外部ディスプレイがセカンダリになってしまい，インストールのウインドウを見つけることができません（泣）．

sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade; sudo apt-get disst-upgrade; # <s>← カーネル更新しちゃダメなので，絶対にしないように</s>あとで4系列に戻します．
sudo apt-get remove libreoffice-common
sudo apt-get autoremove

# remote での画面接続をONにしておくと便利です．
# ついでに接続の暗号化方式の修正
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

sudo apt-get install git vim tigervnc-viewer net-tools screen openssh-server
sudo update-alternatives --config editor

ここからROS関係のパッケージのインストール

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install python-rosdep python-genmsg libyaml-cpp-dev # python-rosdep2 を入れると，ros-melodic の大半のパッケージが削除されましたので，python-rosdep に修正．
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential # howto-install-ros.md に書かれていたパッケージ
sudo apt-get install ros-melodic-actionlib ros-melodic-controller-manager ros-melodic-joint-limits-interface ros-melodic-transmission-interface ros-melodic-realtime-tools ros-melodic-moveit-commander ros-melodic-moveit ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-joint-trajectory-controller # ← joint-trajectory-controller がないとアームが動きません…
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

あれ，kernelのバージョンが…．

cobotta@cobotta-6:~/Downloads/denso_cobotta-1.2.0-20200203$ uname -r
4.15.0-112-generic

sudo apt-get install  linux-source-4.15.0 linux-image-4.15.0-76-generic linux-headers-4.15.0-76-generic linux-tools-4.15.0-76-generic
#
# /etc/deffult/grub の GRUB_DEFAULTを上記カーネルのUbuntu に修正．
# GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 4.15.0-76-generic"
# という感じです．
# # GRUB_DEFAULT="Ubuntu, with Linux 4.15.0-76-generic"だと，上記の書き方にしろと怒られました…．
# その上で，update-grub を実行してリセット．

次は，cobotta のドライバーのインストール

#
# https://www.denso-wave.com/en/robot/download/application/cobotta_driver_for_linux.html
# 上記からdenso_cobotta-1.2.0-20200203.tar.bz2 (401KB)をダウンロード（バージョン番号や日付の部分は，そのときの最新版によって変わります）．
#
bunzip2 denso_cobotta-1.2.0-20200203.tar.bz2
tar xvf denso_cobotta-1.2.0-20200203.tar
ln -s denso_cobotta-1.2.0-20200203 denso_cobotta
sudo cp ~/denso_cobotta/driver/$(uname -r)/denso_cobotta.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/
sudo depmod -a

# 以下の2行は，毎回必要になります．
sudo modprobe denso_cobotta io_power_mode=1
sudo chown cobotta:cobotta /dev/denso_cobotta

# denso_cobotta_ros のインストール
mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws/src
git clone http://github.com/DENSORobot/denso_cobotta_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
# 上記を.bashrc に書いておくと，幸せになれるはず．

さて，これでpython packing_pose.py が動くはず…．なんかグリッパーは動くけど，joint_? がうまく設定できていないっぽい？動きました．やったね．

画面サイズがむちゃくちゃ小さいけど，今使っている分には問題ないので，放っておきます．
Ubuntu 16.04 をインストールした学生によると，Kernel 4.15.0.51-generic だったら大丈夫で，50や52はダメというなかなかピンポイントな結果だったそうです．
→　気になる人はケーブルレスで動かすで画面サイズを変更して下さい．