チーム用にRobotino 3をセットアップ
Robotino 3,セットアップメモを終えたら,次はチーム用にセットアップします.
まずは,開発関係のパッケージで抜けているものを追加します.
sudo apt-get install -y screen subversion ccache
ccache の設定は,Fedora で ccacheを参照しましょう.
cat ~/.bashrc # (中略) # 以下を追加して下さい. # Ubuntu 16.04 のccache の対応先は,/usr/lib/ccache ですので,PATHをそれに変更 export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH" export USE_CCACHE=1 export CCACHE_DIR=~/.ccache export set CC='ccache gcc' export set CXX='ccache g++'
ちょっとお試しで,チームのソースをgit にアップしてみました.
というわけで,git からとってきましょう.
と思ったけど,git の二段階認証に行く手を阻まれているため,とりあえず研究室アカウントでsubversion から取ってきます.
mkdir vega cd vega svn checkout https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/svn/lab cd ln -s vega/lab/btr2019/sydney/rcll-refbox . ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView . # # ここからはUbuntu 16.04の人だけです # sudo mkdir /usr/local/share/applications/ -p sudo touch /usr/local/share/applications/robview3_functionblockmanager.desktop # ここまでです. sudo apt-get install -y robview3-api sudo chown robotino:robotino -R Festo mv Festo/RobotinoView3 Festo/RobotinoView3.origin ln -s ~/vega/lab/btr2019/sydney/robView/MyFunctionBlocks/RobotinoView3 Festo/ cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/btrgripper.unit/plugin/ cmake . # Ubuntu 14.04の人は, # MyFunctionBlocks のmake でのエラー: https://www.kdel.org/wp/?p=1155 # も参照してください. vi CMakeCache.txt # CMAKE_CXX_FLAGS:STRINGに以下を追加 CMAKE_CXX_FLAGS:STRING="-std=c++11" # ここまで make cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/makeRoute.unit/plugin/ cmake . # こちらも上記と同様.CMAKE_CXX_FLAGS:STRING="-std=c++11" を追加してください. make
■↓チーム用にRobotino 3をセットアップから飛んできた人.
しまった.Robotino3-api の問題を忘れていました….
Robotino のイメージファイルだから,解決しているかなぁと甘い期待をしていましたが,未解決だった模様….
とほほ.
gripper.sh init # (中略) RobotinoView Interpreter Version 3.2.1 done. done. Error: 139799440549696> 2019-Jul-22 04:02:48.235545 : Error: Failed to load "/opt/robview3/bin/../devices/robview/robotinoapi2/libdevice_robotino_simulation.so": /opt/robview3/bin/../devices/robview/robotinoapi2/libdevice_robotino_simulation.so: undefined symbol: _ZTIN3rec8robotino4api26KinectE done.
Robotino-api のライブラリでのエラーが出ていますね….
とほほのほ.
■↓Robotino 3,セットアップメモ(Ubuntu14.04版)から飛んできた人.
さて,これでとりあえず動作する環境が整いました.
refboxの中のtools.view3 でmakeするのを忘れないように気をつけましょう.
(refbox のMakefile のsubdirに含めていません)
cd ~/robView/script ./chmod.sh ./gripper.sh init ./gripper.sh get ./gripper.sh put ./gripper.sh off
できあがり.
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