チーム用にRobotino 3をセットアップ

Robotino 3,セットアップメモを終えたら,次はチーム用にセットアップします.

まずは,開発関係のパッケージで抜けているものを追加します.

sudo apt-get install -y screen subversion ccache

ccache の設定は,Fedora で ccacheを参照しましょう.

cat ~/.bashrc
# (中略)
# 以下を追加して下さい.
# Ubuntu 16.04 のccache は,/usr/bin/ccache ですので,PATHをそれに変更
export PATH="/usr/bin/ccache:$PATH"
export USE_CCACHE=1
export CCACHE_DIR=~/.ccache
export set CC='ccache gcc'
export set CXX='ccache g++'

ちょっとお試しで,チームのソースをgit にアップしてみました.
というわけで,git からとってきましょう.

と思ったけど,git の二段階認証に行く手を阻まれているため,とりあえず研究室アカウントでsubversion から取ってきます.

mkdir vega
cd vega
svn checkout https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/svn/lab
cd
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/rcll-refbox .
ln -s vega/lab/btr2019/sydney/robView .

#
# ここからはUbuntu 16.04の人だけです
#
sudo mkdir /usr/local/share/applications/ -p
sudo touch /usr/local/share/applications/robview3_functionblockmanager.desktop
# ここまでです.

sudo apt-get install -y robview3-api
sudo chown robotino:robotino -R Festo
mv Festo/RobotinoView3 Festo/RobotinoView3.origin
ln -s ~/vega/lab/btr2019/sydney/robView/MyFunctionBlocks/RobotinoView3 Festo/

cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/btrgripper.unit/plugin/
cmake .
# Ubuntu 14.04の人は,
# MyFunctionBlocks のmake でのエラー: https://www.kdel.org/wp/?p=1155
# も参照してください.
vi  CMakeCache.txt
# CMAKE_CXX_FLAGS:STRINGに以下を追加
CMAKE_CXX_FLAGS:STRING="-std=c++11"
# ここまで
make

cd ~/Festo/RobotinoView3/units/MyFunctionBlocks/makeRoute.unit/plugin/
cmake .
# こちらも上記と同様.CMAKE_CXX_FLAGS:STRING="-std=c++11" を追加してください.
make

■↓チーム用にRobotino 3をセットアップから飛んできた人.
しまった.Robotino3-api の問題を忘れていました….
Robotino のイメージファイルだから,解決しているかなぁと甘い期待をしていましたが,未解決だった模様….
とほほ.

gripper.sh init
# (中略)
RobotinoView Interpreter Version 3.2.1

 done.
     done.

Error: 139799440549696> 2019-Jul-22 04:02:48.235545 : Error: Failed to load "/opt/robview3/bin/../devices/robview/robotinoapi2/libdevice_robotino_simulation.so": /opt/robview3/bin/../devices/robview/robotinoapi2/libdevice_robotino_simulation.so: undefined symbol: _ZTIN3rec8robotino4api26KinectE
 done.

Robotino-api のライブラリでのエラーが出ていますね….
とほほのほ.

■↓Robotino 3,セットアップメモ(Ubuntu14.04版)から飛んできた人.
さて,これでとりあえず動作する環境が整いました.
refboxの中のtools.view3 でmakeするのを忘れないように気をつけましょう.
(refbox のMakefile のsubdirに含めていません)

cd ~/robView/script
./chmod.sh
./gripper.sh init
./gripper.sh get
./gripper.sh put
./gripper.sh off

できあがり.

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