Raspbery pi on Fedora 23でI2Cを使ってジャイロの値取得．

Raspberry PI でI2C 通信する方法を模索中．

Raspbian であれば，raspi-config から簡単に有効化できるのですが，
Fawkes の関係で，Fedora 23が動いているうちの研究室のRaspberry Pi．
さて，どうしましょう．

まず，Raspbian での説明はRaspberry PiのGPIO制御方法を確認する(GPIO制御編その2)あたりが詳しい．

Raspbian だと，libi2c-dev のパッケージを入れれば良いのだけど，Fedora だと，

sudo dnf search i2c

とやっても，i2c-tools しか出てこない…．

WireingPiのページを見ても[url=http://wiringpi.com/reference/i2c-library/]I2C Library[/code]として，

gpio load i2c

が書かれているけど，試してみても，raspi-config でi2cモジュールを読み込めとしか出てこない…．

うーんうーんと思っていたら，似たようなことをしている人 発見(*ﾟДﾟ)．
Raspberry Pi/Fedora/RTC導入(DS1307)

こちらを参考に，/boot/config.txt に dfparam=i2c_arm=on を追加したところ，/dev/i2c-1 が無事現れました．

[pi@pi-01] $ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --   

で，amazonで買った安物ジャイロSODIAL(R) GY-521 MPU-60503軸ジャイロ+3軸加速度センサを接続．
配線は，Raspberry Pi 3 Model Bの GPIOに I2C通信方式のジャイロ＋加速度の６軸センサー MPU-6050を接続する方法がわかりやすいですが，
私はLab 4.2: Raspberry Pi – working with GPIOと基板の文字を参考に接続しました．

再度i2cdetect を実行

[pi@pi-01 ~]$ sudo i2cdetect 1
WARNING! This program can confuse your I2C bus, cause data loss and worse!
I will probe file /dev/i2c-1.
I will probe address range 0x03-0x77.
Continue? [Y/n] y
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --   

0x68に，現れました．

そして，Cのソースは，GY-521 on Raspberry Pi in C++にいいのがあります．

ただ，私の手元でコンパイルしたところ，以下の修正が必要でした．

• fd == -1 のretrun の引数がないのでエラー．return -1; へ修正．
• float を%d で表示しているので，変…．signed char x, y, z; へ修正．
• 加速度を表示しているっぽいので，「加速度を得るには」の部分へと変えたら，向きの値っぽいのになりました．X, Y, Zの0x43-0x47 => 0x3B-0x3Fへ変更．

とりあえず，8bit で情報収集可能になりました．