単なるメモ(BTR:btr_gripperのプラグイン)

  • スレッド名: GripperBTRThread
  • TF名(TransformAspect): GRIPPER AX12A
  • BlackBoardインターフェース読み込み名:(/hardware/btr_gripperの設定で呼び出し)>/li>
  • Yaml の設定: /hardware/btr_gripper
    • Yamlの中身(/hardware/btr_gripper/以下)角度の単位は,いずれもrad
    • bool active: プラグインのスレッドを有効にするか否か
    • driver_prefix: DynamixelServoInterfaceを読むときのサーボIDを除いた部分の名前
    • servo_id[]: サーボに割り当てているサーボID(配列の添え字は0-4で,サーボIDは1-5)
    • servo_min[]: サーボに設定できる最小角度(-3.14 = -180度)
    • servo_max[]: サーボに設定できる最大角度(+3.14 = +180度)
    • servo_torque[]: サーボに設定するトルク率(0 – 1: 0% – 100%)
    • servo_margin[]: サーボ制御時に,目標角度と実際の角度のズレの許容角度(小さいと止まるのに時間がかかる)
    • servo_start[]: 起動時の最初の角度.アームをこの角度に近い状態に設定してから起動することを推奨します.次のgoto_zero_startのフラグも参照.
    • goto_zero_start: servo_start を有効にするか否か.
    • servo_get_motion: ワークを掴むモーションデータ(サーボ5個ずつの角度データ.すべて0が終了記号)
    • servo_put_motion: ワークを置くモーションデータ(サーボ5個ずつの角度データ.すべて0が終了記号)
    • turn_off: プラグインを終えたときに,サーボの電源を切る(トルクをオフにする?)か否か.
    • max_speed: 最大速度の割合(0 – 1: 0% – 100%)
    • max_load: 最大負荷の割合(0 – 1: 0% – 100%)
    • max_torque: 最大トルクの割合(0 – 1: 0% – 100%)
    • load_for_holds_puck_thread: 先端部がワークを掴んだと判断するトルク値(一応,残しています)
    • angle_for_holds_puck_threshold: 先端部がワークを掴んだと判断する角度(一応,残しています)
    • center_angle_correction_amount: 先端部を広げるときの角度の調整値(一応,残しています)
    • joystick_interface_id: JoystickInterfaceを読むときのジョイスティック名
    • publish_transforms: ROSのrviz で情報を表示するか否かのフラグ
    • name: rviz で表示するときの名前
    • frame_id_prefix: 表示用のフレーム名(サーボリンクとしてこの名前 + “servo” + サーボID)
    • axis_forward:
    • axis_sideward:
    • drive_mode_axis: ジョイスティックで動かすときの軸情報
    • drive_mode_axis_threshold: ジョイスティックで動かすときの閾値
  • ヘッダファイルとしての定義
    • #define
      • 制御サーボの数: servo_no
    • 変数
      • グリッパーの制御用インターフェース: __gripper_if;
      • サーボ制御用インターフェース: __servo_if[servo_no]
    • init の中身
      • init_velocity[servo_no]
    • 消した変数
      • close_no: グリッパーのオープン,クローズの角度はいったん不要.
      • __cfg_servo_open_angle[]:
        • yaml: servo_open
      • __cfg_servo_close_loead_angle[]:
        • yaml: servo_close_load:
      • __cfg_servo_close_xy
        • yaml: servo_close_xy
      • __cfg_servo_xy
  • joystick のボタンと番号の関係
  • A: 1
  • B: 2
  • X: 4
  • Y: 8
  • LB: 16
  • RB: 32
  • back: 64
  • start: 128
  • XBoxボタン: 256
  • axis:
    • 左アナログ左右,左アナログ上限,LT(離しているときが1,押し込んだら-1)
    • 右アナログ左右,右アナログ上限,RT(離しているときが1,押し込んだら-1)
    • 十字キー左右(左が1,右が-1),十字キー上下(上が1,下が-1)

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