ホーム › RoboCup › Logistics League › Fawkes › Fawkes とllsf-refbox との接続

Fawkes とllsf-refbox との接続

公開日: カテゴリー: Fawkes、Logistics League、RoboCup、Robotino 3 コメントはまだありません

refbox のplugin があったけど，どうやらSPLやMSL用っぽい．
いったいどこで，refbox とやりとりしているのでしょうか．

追いかけてみましょうの記録です．

まず，refbox そのものとのやりとりの場所が見つからないので，
gazebo 含めてrefbox を扱っているぽいところから探します．

refbox.log が ~/fawkes-robotino/bin に生成されることから，
~/llsf-refbox ではなく，~/fawkes-robotino 側で，
何かrefbox を扱っているのだろうと推測できます．

refbox.log をgrep してみたところ，

wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino$ grep "refbox.log" *  -R
bin/gazsim-get-refbox-summary.bash:TOTAL_LINES=$(wc -l refbox.log | sed s/.refbox.log//)
etc/scripts/gazsim-get-refbox-summary.bash:TOTAL_LINES=$(wc -l refbox.log | sed s/.refbox.log//)
Binary file plugins/gazsim-llsf-statistics.so matches
Binary file src/plugins/gazebo/gazsim-llsf-statistics/.objs_fawkes/gazsim_llsf_statistics_thread.o matches
src/plugins/gazebo/gazsim-llsf-statistics/gazsim_llsf_statistics_thread.cpp:    std::string refbox_log_file = replay_ + "/refbox.log";
src/plugins/gazebo/gazsim-llsf-statistics/gazsim_llsf_statistics_thread.cpp:    std::string command = StringConversions::resolve_path(config->get_string("/gazsim/llsf-statistics/get-refbox-summary-script")) + " " + refbox_log_file;

とのことです．

~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsf-statistics/gazsim_llsf_statistics_thread.cpp がポイントですね．
これ自身は，mongo DB を使ったログの記録のプログラムっぽいですが，中を見ていくと次のようなコードがあります．

if(msg->phase() == llsf_msgs::GameState::EXPLORATION)

見覚えのあるコードが出てきました．
refbox との通信の時に，こんなん書きましたね．

とすると，以下の２つがポイントです．
１）msg をどこで手に入れているか
２）llsf_msgs をどこで定義しているか

まず，１）ですが，msg は，on_game_state_msg の引数なので，その関数を呼び出しているところを見てみます．

game_state_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/game-state"), &LlsfStatisticsSimThread::on_game_state_msg, this);

ううむ．gazebo_world_node でpublish しているっぽいですね．
とりあえず，おいておきましょう．

次に２）ですが，namespace に含まれていなさそうなので，ヘッダファイルを見ます．
gazsim-llsf-statistics_thread.h を見ると，ありました．

#include <llsf_msgs/GameState.pb.h>

さて，このファイルは，どこにあるのでしょうか．

wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino$ find | grep GameState.pb.h
./src/libs/llsf_msgs/GameState.pb.h

とのことで，予想通りfawkesの下ではなく，fawkes-robotino の下でした．

とすると，少なくとも，ここのディレクトリ（~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs）の中のファイルは，
llsf2015 のままだとNGかもしれません．
最新のrefbox のファイルに置き換えるべきですね．

cp ~/llsf-refbox/src/msgs/*.proto .
make

ちなこに，コピーした直後において，以下の相違が確認できています．

wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs$ svn status
M       GameState.proto
M       MachineCommands.proto
M       MachineInfo.proto
M       OrderInfo.proto

※あー．refbox で検索しても，出てこないわけだ．llsfで検索すべきだったんですね．

で，llsf_msgs を使っているところを探してみると（binary fileとの一致は，除きました），

wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino$ grep llsf_msg * -R | grep -v gazebo | grep -v "src/libs/llsf_msg" | grep -v "src/agents"
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/Makefile:LIBS_qa_protobuf_comm_server = llsf_protobuf_comm llsf_msgs
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/Makefile:LIBS_qa_protobuf_comm_client = llsf_protobuf_comm llsf_msgs
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/Makefile:LIBS_qa_protobuf_comm_peer = llsf_protobuf_comm llsf_msgs
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/qa_peer.cpp:using namespace llsf_msgs;
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/qa_client.cpp:using namespace llsf_msgs;
fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/qa_server.cpp://using namespace llsf_msgs;

こいつらですね．
ここでrefboxg と通信していると考えられます．

中のソースを見てみましたが…，
例えば，~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/protobuf_comm/qa/qa_peer.cpp

 peer = new ProtobufBroadcastPeer("192.168.0.255", send_to_port, recv_on_port);

うーむ．fawkes らしくない書き方ですね．
IPアドレスなどを設定ファイルを通さずに，直に書いています．
ポート番号も，ソースに直接書いてあります．

ただ，このqa の部分は，ソースの最初にも書いてあるとおり，test program のようです．
実際，一つ下のMakefile のSUBDIRS に含まれておらず，make の対象外になっています．
# make したら，llsf_protobuf_comm のライブラリが見つからないとエラーがでます．

llsf-refbox のどこかのフォルダを，もっと来ないといけないっぽい感じですねぇ．
もう少し，試行錯誤してみます．

ぼそっ．
でもなぁ，gazebo につなぐときは，ちゃんとrefbox と通信できているんだよなぁ．
だから，やっぱり，構成の変更なしで動くはずだと思うんだけどなぁ．
ちなみに，fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/refboxcomm は，
llsf 用ではなく，SPLやMSL 用のrefbox 通信プログラムっぽいです．

なんとなく接続一歩手前まで進んだので，メモ．
fawkes-robotino-src/plugin/tag_vision でmake する．
# pluginのMakefile にtag_vision を追加した方が良さげ．

tag_vision を読み込むと，

22:01:54.518824 stderr: Couldn't find an AF_INET address for []

のエラーか出ます。今後の課題．

laptop 側で，./fawkes -p m-full を実行して，
gazsim-comm と gazsim-llsf-control のプラグインを読み込みます．
そして，gazsim-llsfrbcomm のプラグインを読み込みます．
このとき，RemovePuckFromMachine が見つからないと怒られます．
こいつは，2014の所においてあり，古いルールのままのプログラムっぽいので，
gazsim-llsfrbcomm のソースの方から，該当のG場所を順番に削除します．
~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.h

// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::PlacePuckUnderMachine const> ConstPlacePuckUnderMachinePtr;
// typedef const boost::shared_ptr<llsf_msgs::RemovePuckFromMachine const> ConstRemovePuckFromMachinePtr;
...
//  void on_puck_place_msg(ConstPlacePuckUnderMachinePtr &msg);
//  void on_puck_remove_msg(ConstRemovePuckFromMachinePtr &msg);

~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.cpp

//  place_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/place-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_place_msg, this);
//  remove_puck_under_machine_sub_ = gazebo_world_node->Subscribe(config->get_string("/gazsim/topics/remove-puck-under-machine"), &GazsimLLSFRbCommThread::on_puck_remove_msg, this);

あれっ，どうでもいいけど，fawkes/src/pluginのros は，make の対象外？ ← 違う
なんでだろ．とりあえず，make しておこうっと．
# ↑　たぶん，fawkes をmake したときに，ros を入れ損ねていたっぽい．

~/fawkes-robotino/src/libs/protobuff_comm を ~/llsf-refboxのprotobuff_comm と入れ替えて見た．
意味があるかないか，不明…．

さて，今まで書き込んできたwordpress の，関連しそうな項目を挙げます．

gazsim の場合，robotino の設定ファイルは，gazsim-configurations/default/robotino1.yaml を参照します．
その中を読むと，

  - !host-specific gazsim-configurations/default/host_robotino_1.yaml

とあります．
gazsim-configurations/default/host_robotino1.yaml の中に．refbox との通信の設定がありました．

    team-name: Carologistics
    robot-name: R-1
    robot-number: 1

    peer-address: 127.0.0.1
    peer-recv-port: 4411
    peer-send-port: 4421
    cyan-recv-port: 4451
    magenta-recv-port: 4461
    cyan-send-port: 4471
    magenta-send-port: 4481

さて，このあたりをキーワードに，プログラムを追いかけてみましょう．

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 ※ が付いている欄は必須項目です

*