Robotino 3へのFawkesのインストール(ROSの部分)

Robotino 3へのFawkesのインストールは,carologistics のページを訳しただけですが,オリジナルのページを見てみると,以下の注意文があります.

ROS packages have to be rebuilt to adapt them to Boost 1.54. The major change was to update the build dependencies with the following (and similar) changes:

sed -i -e 's/libboost-all-dev/libboost1.54-all-dev/g' debian/control

As package sources we have used ​code.ros.org (look into the stacks for package source files), sources from the packages.ros.org (via apt-get source, unfortunately source is provided for a few packages only), and an ​ROS PPA. The situation is really unsatisfying for older ROS and Ubuntu versions. We use an old ROS version for compatibility with other projects and to avoid the catkin burden, and for Ubuntu we use the version supported by Festo for the Robotino (for now).

ROS のパッケージはBoost 1.54に適応させるために,リビルドしなければなりません.
大きな変更は,以下の(もしくはこのような感じの)作業による更新が必要です.

sed -i -e 's/libboost-all-dev/libboost1.54-all-dev/g' debian/control

※(訳者注)debパッケージを作るときに,パッケージの依存関係を要求するところを上記のように1.54 のパッケージ名へと変更する必要があるはずです.
Carologistcs の方で使ったパッケージソースは,code.ros.org(package source files の倉庫を探して下さい)と,packages.ros.org (apt-get sourceコマンドで手に入る分は,残念ながらほんの少しのパッケージしかありません),そしてROS PPAです.状況は,古いバージョンROSとUbuntuに対しては十分です.他のプロジェクトとの互換性のためと,RobotinoのためにFestoによってサポートされているバージョンのUbuntu のために,古いバージョンのROSを使い,catkin burdenを避けます.

てことは,Fawkes on the Robotino のページに書いてあるROS 関係のパッケージを,すべてリビルドする必要があるわけですね.
と思ったけど,http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu precise main を/etc/apt/sources.list.d/fawkes-robotino3.list に用意しているので,リビルド版パッケージを使っているはずです.

【2016/04/21:追記】
原因が判明しました.
Carologistics が上記を作った段階では,fawkesroboticsにおいてあるパッケージの方が新しいので,そちらのパッケージをインストールしてくれるのですが,
現在は,公式のパッケージの方がバージョンが上になってしまったため,fawkesrobotics のパッケージが無視されています.

fawkes-robotino3.listにおいてあるパッケージを全て手作業でダウンロードし,

sudo dpkg -i *.deb

としてインストールしないといけません.

libboost をインストールするときに,以下の作業をしていましたが,その際に,パッケージの提案がありましたので,それを追加してみます.

sudo apt-get remove 'libboost.*'
sudo apt-get install libboost1.54-dev
sudo apt-get install libboost1.54-doc libboost-atomic1.54-dev \
    libboost-chrono1.54-dev libboost-context1.54-dev \
    libboost-coroutine1.54-dev libboost-date-time1.54-dev \
    libboost-exception1.54-dev libboost-filesystem1.54-dev \
    libboost-graph1.54-dev libboost-graph-parallel1.54-dev \
    libboost-iostreams1.54-dev libboost-locale1.54-dev \
    libboost-log1.54-dev libboost-math1.54-dev libboost-mpi1.54-dev \
    libboost-mpi-python1.54-dev libboost-program-options1.54-dev \
    libboost-python1.54-dev libboost-random1.54-dev \
    libboost-regex1.54-dev libboost-serialization1.54-dev \
    libboost-signals1.54-dev libboost-system1.54-dev \
    libboost-test1.54-dev libboost-thread1.54-dev \
    libboost-timer1.54-dev libboost-wave1.54-dev default-jdk fop

libpcl-1.7-all-dev のインストールで依存関係のエラーがでたので,手作業でインストール.
fawkesroboticsのパッケージの.debファイルを全てダウンロードし,sudo dpkg -i *.deb でインストール.

※いろいろ試した結論.
libpcl-1.7-bin のパッケージファイルが見つからない….
仕方がないので,リビルドします.

sudo apt-get install devscripts
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.debian.tar.gz
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.dsc
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0.orig.tar.gz
dpkg-source -x pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.dsc
cd pcl-1.7-1.7.0
debuild -uc -us -b

これで,sudo dpkg -i pcl*.deb でインストールできるようになりました.

ros のパッケージを入れるには,以下のパッケージの追加が必要です.

sudo apt-get install libboost1.54-all-dev libtinyxml-dev \
libfltk1.1-dev libnetpbm10-dev libsdl-image1.2-dev \
libhdf5-serial-dev 

これで,sudo dpkg -i ros*.deb でインストールできるようになりました.

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