Robotino 3へのFawkesのインストール（修正版）

fawkes roboticsのRobotino 3のページを参考に進めます．

GCCの設定

sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo -E add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.8 g++-4.8

sudo update-alternatives --remove gcc /usr/bin/gcc-4.6
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.6 40 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.6

boost1.46からboost1.54へ変更

sudo -E add-apt-repository ppa:boost-latest/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get remove 'libboost.*'
sudo apt-get install libboost1.54-dev libboost1.54-doc libboost-atomic1.54-dev \
    libboost-chrono1.54-dev libboost-context1.54-dev \
    libboost-coroutine1.54-dev libboost-date-time1.54-dev \
    libboost-exception1.54-dev libboost-filesystem1.54-dev \
    libboost-graph1.54-dev libboost-graph-parallel1.54-dev \
    libboost-iostreams1.54-dev libboost-locale1.54-dev \
    libboost-log1.54-dev libboost-math1.54-dev libboost-mpi1.54-dev \
    libboost-mpi-python1.54-dev libboost-program-options1.54-dev \
    libboost-python1.54-dev libboost-random1.54-dev \
    libboost-regex1.54-dev libboost-serialization1.54-dev \
    libboost-signals1.54-dev libboost-system1.54-dev \
    libboost-test1.54-dev libboost-thread1.54-dev \
    libboost-timer1.54-dev libboost-wave1.54-dev default-jdk fop \
    libboost1.54-all-dev libtinyxml-dev \
    libfltk1.1-dev libnetpbm10-dev libsdl-image1.2-dev \
    libhdf5-serial-dev

ROSのインストール

# Add ROS package repository, required e.g. for bullet
sudo sh -c 'echo "deb http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/fawkes-robotino3.list'
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/fawkes-robotino3.key -O - | sudo apt-key add -

# Repository which has a new version of libmicrohttpd
sudo -E add-apt-repository -y ppa:openvas/stable

# Recent CLIPS/clipsmm versions
sudo -E add-apt-repository -y ppa:timn/clips

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install build-essential git-core g++ vim asciidoc doxygen \
  libmagic-dev libssl-dev libavahi-client-dev libsqlite3-dev libxml++2.6-2 libxml++2.6-dev \
  libdaemon-dev libmicrohttpd10-dev  liblua5.1-0-dev libtolua++5.1-dev yaml-cpp \
  libdc1394-22-dev libbluetooth-dev libbullet-dev libelf-dev \
  libjpeg-dev libtiff4-dev libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libpng12-dev \
  libopencv-dev libopencv-objdetect-dev libopencv-highgui-dev libopencv-calib3d-dev \
  libopencv-features2d-dev libopencv-legacy-dev libopencv-contrib-dev \
  librrd-dev graphviz libgraphviz-dev flite1-dev libasound2-dev \
  libxmlrpc-c3-dev libgl1-mesa-dev freeglut3-dev libsdl1.2-dev liburg0-dev \
  libgtkmm-3.0-dev libcairomm-1.0-dev libgconfmm-2.6-dev \
  libclipsmm-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler \
  mongodb-dev mongodb-server devscripts

wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.debian.tar.gz
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.dsc
wget http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino3/ubuntu/pool/main/p/pcl-1.7/pcl-1.7_1.7.0.orig.tar.gz
dpkg-source -x pcl-1.7_1.7.0-2+precise2.dsc 
cd pcl-1.7-1.7.0
debuild -uc -us -b
sudo dpkg -i *pcl*.deb

# Fix a bug in the PCL 1.7 pkg-config files
for f in people segmentation visualization; do \
  sudo sed -i -e 's/pcl_geometry-1.7 //' /usr/lib/pkgconfig/pcl_$f-1.7.pc; \
done

ROS のインストールは，apt だとfawkesrobotics.org を取りに行かないので，
パッケージファイルを手作業でダウンロードして下さい．
fawkesrobotics.orgから全てダウンロード．

sudo dpkg -i ros*.deb

echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /opt/ros/fuerte/setup.bash

2016/06/15現在，apt-get upgrade でros のパッケージを更新すると，fawkesのmake で，いくつかの警告が出るようになりました．
そしてfawkes では，警告 = エラーとしているため，コンパイルできなくなります．
（この前までは，upgrade しても問題なかったのですが…）
とりあえずの対処法として，上記のsudo dpkg -i *pcl*.deb からの作業をもう一度して，古いパッケージに戻したら，直りました．
ただし，これはコンパイル可能な段階のros パッケージの時に，robotino のインストール作業をしていた場合のみ有効で，現在新規で作業している場合は，無理です．

ccacheの設定

sudo apt-get install -y ccache
echo 'export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH"' | tee -a ~/.bashrc \ && source ~/.bashrc && echo $PATH
which g++ gcc

以下の出力が出たらOkです．

/usr/lib/ccache:/opt/ros/fuerte/bin:/usr/lib/ccache:/opt/ros/fuerte/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games
/usr/lib/ccache/g++
/usr/lib/ccache/gcc

以下の設定をしましょう．

ccache -F 0 && ccache -M 2

OpenRobotino daemonsの無効化

sudo update-rc.d -f joystick.sh remove
sudo update-rc.d lighttpd disable
sudo su -c "echo manual > /etc/init/fleetcomd.override"

for f in 99-camd2.rules 99-ftdid.rules 99-joystick.rules; do
  sudo sed -e 's/^\(.\)/#\1/' -i /etc/udev/rules.d/$f
done

Socket権限の修正

sudo cat <<EOM >>/etc/init/rpcd.conf
post-start script
  sleep 5
  chmod 666 /tmp/__REC__RPC__12080__
end script

EOM

fawkes のダウンロード

cat << EOF >> ~/.bashrc
export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino
export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=\$GAZEBO_PLUGIN_PATH:\$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo
export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_RCLL/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_MODEL_PATH:\$GAZEBO_RCLL/models/carologistics
	 
export LLSF_REFBOX_DIR=~/llsf-refbox
export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/carologistics/llsf.world
EOF
source ~/.bashrc

cd
wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2015.tar.bz2 --no-check-certificate
tar xf fawkes-robotino-2015.tar.bz2
cd fawkes-robotino
make -j4 clean all gui

これで完成．

Robotino 3へのFawkesのインストール（修正版）

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