BTR2024の準備

今までインストールスクリプトを書いていましたが，Dockerで良いのでは？と思っちゃったので，Dockerにしてみました．
tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic をベースにRCLL関係のプログラムとしてUbuntu 20.04でのセットアップ（2023/12/20版）を仕込んでいます．

git clone https://github.com/wadaru/docker-config
cd docker-config/rcll-btr
docker build -t btr2024 .
docker run -p 6080:80 -p 22:22 btr2024:latest 

これで，ブラウザにて開発環境が扱えます．
もし，ホストマシンでssh serverが動いているときは，-p 22:22 のところを -p 10022:22 あたりに変えて下さい．
アカウント名robotinoに対するパスワードはrobotino です．
ホストマシン側のブラウザから，http://localhost:6080 に接続すれば，vnc経由の画面で扱えます．

ssh localhost -l robotino

でCUIで接続できます．
もし，-p 10022;22 にしているときは，

 ssh localhost -l robotino -p 10022

で接続して下さい．
DOckerfile のaptの部分（2つめ）に変更があるとopenssh-server を入れ直すことになるので，接続キーが変わることになります（一応，接続キーが変わることが少なくなるようにDockerfileを更新しました）．
その時は，画面に出てきたメッセージに従って，保管しているキーを削除して下さい．
以下の-R以降は，localhostの10022番ポートの場合です．

ssh-keygen -f "/export/home/wataru/.ssh/known_hosts" -R "[localhost]:10022"

LXTerminal が標準で入っていますが，チームのプログラムはgnome-terminal を使っていますので，gnome も上書きでインストールしています．
gazeboを使えるようにしました．
本当はrefbox-frontend を使う方が良いのですが，手っ取り早いのでllsf-refbox-shellで制御します．
以下で，自動起動します．

cd ~/git/rcll/scripts
./startRCLL.sh gazebo

gnome-terminalで多数のタブを開いていますが，
左から
・roscore
・refboxとROSを変換するプログラム
・refbox
・refbox-shell
・gazebo
・以降，robotino1関係，robotino2関係，robotino3関係
となっています．
rebox-shell でF4を押して，チームを選択しましょう（CYANとMAGENTA）．
その後，F3でSETUPフェーズに変更する or SPACEキー でゲームが始まります．
チームのプログラムは，別にターミナルを開いて，

cd ~/git/rcll/python
python3 game2024.py gazebo 1

で起動します（最後の1はロボット番号です）．
各ロボットのオドメトリーは，/robotino1/odomみたいな形でPublishされています．