BTR2024の準備
今までインストールスクリプトを書いていましたが,Dockerで良いのでは?と思っちゃったので,Dockerにしてみました.
tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic をベースにRCLL関係のプログラムとしてUbuntu 20.04でのセットアップ(2023/12/20版)を仕込んでいます.
git clone https://github.com/wadaru/docker-config cd docker-config/rcll-btr docker build -t btr2024 . docker run -p 6080:80 -p 22:22 btr2024:latest
これで,ブラウザにて開発環境が扱えます.
もし,ホストマシンでssh serverが動いているときは,-p 22:22 のところを -p 10022:22 あたりに変えて下さい.
アカウント名robotinoに対するパスワードはrobotino です.
ホストマシン側のブラウザから,http://localhost:6080 に接続すれば,vnc経由の画面で扱えます.
ssh localhost -l robotino
でCUIで接続できます.
もし,-p 10022;22 にしているときは,
ssh localhost -l robotino -p 10022
で接続して下さい.
DOckerfile のaptの部分(2つめ)に変更があるとopenssh-server を入れ直すことになるので,接続キーが変わることになります(一応,接続キーが変わることが少なくなるようにDockerfileを更新しました).
その時は,画面に出てきたメッセージに従って,保管しているキーを削除して下さい.
以下の-R以降は,localhostの10022番ポートの場合です.
ssh-keygen -f "/export/home/wataru/.ssh/known_hosts" -R "[localhost]:10022"
LXTerminal が標準で入っていますが,チームのプログラムはgnome-terminal を使っていますので,gnome も上書きでインストールしています.
gazeboを使えるようにしました.
本当はrefbox-frontend を使う方が良いのですが,手っ取り早いのでllsf-refbox-shellで制御します.
以下で,自動起動します.
cd ~/git/rcll/scripts ./startRCLL.sh gazebo
gnome-terminalで多数のタブを開いていますが,
左から
・roscore
・refboxとROSを変換するプログラム
・refbox
・refbox-shell
・gazebo
・以降,robotino1関係,robotino2関係,robotino3関係
となっています.
rebox-shell でF4を押して,チームを選択しましょう(CYANとMAGENTA).
その後,F3でSETUPフェーズに変更する or SPACEキー でゲームが始まります.
チームのプログラムは,別にターミナルを開いて,
cd ~/git/rcll/python python3 game2024.py gazebo 1
で起動します(最後の1はロボット番号です).
各ロボットのオドメトリーは,/robotino1/odomみたいな形でPublishされています.
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