setup for Jetson Nano

Jetson Nanoにリモートデスクトップ(VNC)環境を用意する より,

sudo apt-get update
sudo apt-get install tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server
vncpasswd
x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

sudo vi /etc/systemd/system/x0vncserver.service
# 以下の内容に変更
[Unit]
Description=Remote desktop service (VNC)
After=syslog.target
After=network.target remote-fs.target nss-lookup.target
After=x11-common.service 

[Service]
Type=forking
User=ryukoku
Group=ryukoku
WorkingDirectory=/home/ryukoku
ExecStart=/bin/sh -c 'sleep 10 && /usr/bin/x0vncserver -display :0  -rfbport 5900 -passwordfile /home/ryukoku/.vnc/passwd &'

[Install]
WantedBy=multi-user.target
sudo systemctl start x0vncserver.service
sudo systemctl status x0vncserver.service
sudo systemctl enable x0vncserver.service 
systemctl list-units | grep vnc

上記だと,HDMI に何もつながないときに画面サイズが小さく(640×480)なってしまうので,解像度が低い場合を参照.

sudo vi /etc/X11/xorg.conf
/etc/X11/xorg.conf
# Copyright (c) 2011-2013 NVIDIA CORPORATION.  All Rights Reserved.

#
# This is the minimal configuration necessary to use the Tegra driver.
# Please refer to the xorg.conf man page for more configuration
# options provided by the X server, including display-related options
# provided by RandR 1.2 and higher.

# Disable extensions not useful on Tegra.
Section "Module"
    Disable     "dri"
    SubSection  "extmod"
        Option  "omit xfree86-dga"
    EndSubSection
EndSection

Section "Device"
    Identifier  "Tegra0"
    Driver      "nvidia"
# Allow X server to be started even if no display devices are connected.
    Option      "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"
EndSection


Section "Monitor"
   Identifier "DSI-0"
   Option    "Ignore"
EndSection

Section "Screen"
   Identifier    "Default Screen"
   Monitor        "Configured Monitor"
   Device        "Default Device"
   SubSection "Display"
       Depth    24
       Virtual 1280 800
   EndSubSection
EndSection

Jetson Nanoをセットアップしてディープラーニングで画像認識を試してみたを参考に作業.
Jetson NanoでIntel Realsense D435を使う方法(ROS対応)にて,D435のセットアップ.
その前に,64GB以上のSDカードが必要とのことで,準備し直し.ついでに,Jetson Nano関係のTIPSまとめ – Swapファイルの設定を参考に,swap の設定も行います.

git clone https://github.com/karaage0703/jetson-nano-tools
cd jetson-nano-tools
./install-tensorflow.sh
./install-tools.sh
cd ..
git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh
cd ..
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense
cd ~/installLibrealsense
./patchUbuntu.sh
./installLibrealsense.sh
realsense-viewer

もし,terminal を立ち上げようとして落ちる場合は,terminalが起動しない…を参考に,

dbus-update-activation-environment --all

ちなみに,電源が足りなくても落ちる模様.realSenseの接続に電源付きのUSBハブを使った方が,無難な感じです.
Jetson Nano関係のTIPSまとめパフォーマンスの最大化を参考に,5Wモードにすると負荷がかかっても電源が落ちにくい感じです(その分,とろいけど…).

sudo nvpmodel -m 1

Jetson NanoでGPUとOpenCVが有効なYoloをビルドするにはこちらも参考に次の作業を進めましょう.

git clone https://github.com/pjreddie/darknet.git
cd darknet
make
cd ..
wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
cd darknet
./darknet detect cfg/yolov3.cfg ../yolov3.weights data/dog.jpg

で,動作確認できたら,darknet のMakefile を変更.

GPU=1
...
OPENCV=1
...
NVCC=/usr/local/cuda/bin/nvcc

で,もいちどmakeしてみます.

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