Robotino セットアップメモ

手元のRobotino + Laptop を動かすためのメモ.

まず,設定は,以下の通り.

  • robotino-base:
    • hostname: robotino-base4
    • IPv4: 192.168.11.49
    • IPv4: 192.168.111.202
    • Username: robotino
  • robotino-laptop:
    • hostname: robotino-laptop4
    • IPv4: 192.168.11.52
    • IPv4: 192.168.111.201
    • Username: ryukoku
  • WLAN
    • WLAN0: BabyTigers-R
    • WLAN1: BabyTigers-Planex

以下,btr2019/tk-fawkes のsubversion に上がっている状態に対する作業です.

まずは,robotino の方.

  • 05:08:22.916165 FawkesMainThread: [EXCEPTION] Failed to open URG device /dev/usblrf (errno: 2, No such file or directory)
    • Laser の Plugin.のエラー.シンボリックリンクを貼っていないだけ.sudo ln -s /dev/ttyACM0 /dev/usblrf; sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 で対応.
fawkes-robotino/bin/fawkes -p tk-m-base

で起動.

05:12:30.265564 AmclThread: Applying pose: -2.100 5.280 0.000 (cov: 0.250 0.000 0.000, 0.000 0.250 0.000, 0.000 0.000 0.069)

さて,設定が合っているのか否か,確認しましょう.

次に,laptop の方.

fawkes-robotino/cfg/conf.d/robotino.yaml の修正.

  • hardware/robotino/driver をdirectへ.
  • もしかして,odometry/mode は,calcからcopy にした方が良いかもcopyだとodometry が変化しませんでした.calcで正解っぽい.

なお,driverをdirect にしたら,sudo initctl stop controld3 が必須です.

joystick は,2017から動かなくなっているので,2016のfawkes-robotino/fawkes/src/plugin/joystick をコピーして対応.

  map_file: maps/mini-map.png
  resolution: 0.05
  origin_x: -3.3
  origin_y: -6.92
  origin_theta: 0

  init_pose_x: -2.1
  init_pose_y: 5.28
  init_pose_a: 0

の設定に対して,初期座標は,

05:12:30.265564 AmclThread: Applying pose: -2.100 5.280 0.000 (cov: 0.250 0.000 0.000, 0.000 0.250 0.000, 0.000 0.000 0.069)

動かしてみると,

14:51:06.220456 CLIPS (agent): ++++++++++++++++MOVE_INTO_AREA+++++++++++++++++
14:51:06.220555 CLIPS (agent): Calling skill goto{place="starting_pos"}
14:51:06.220623 ClipsAgentThread: Calling skill goto{place="starting_pos"}
14:51:06.220716 CLIPS (agent): Paused, disabling motor
14:51:06.286437 CLIPS (agent): Skill goto is RUNNING, was: IDLE
14:51:07.218166 CLIPS (agent): Unpaused, enabling motor
14:51:12.406834 CLIPS (agent): Skill goto is FINAL, was: RUNNING
14:51:12.407249 CLIPS (agent): Calling skill ppgoto{place="P1"}
14:51:12.407308 ClipsAgentThread: Calling skill ppgoto{place="P1"}
14:51:12.407814 SkillerLua: Sending PlaceGotoMessage(P1)
14:51:12.408596 NavGraphThread: goto 'P1'
14:51:12.408784 NavGraphThread: Starting route: P4 - P1
14:51:12.408815 NavGraphThread: Sending next goal on plan start
14:51:12.472971 CLIPS (agent): Skill ppgoto is RUNNING, was: IDLE
14:51:14.070472 NavGraphThread: Node 'P1' has been reached
14:51:15.067521 CLIPS (agent): Skill ppgoto is FINAL, was: RUNNING
14:51:15.067815 CLIPS (agent): Calling skill ppgoto{place="P2"}
14:51:15.067859 ClipsAgentThread: Calling skill ppgoto{place="P2"}
14:51:15.068304 SkillerLua: Sending PlaceGotoMessage(P2)
14:51:15.068863 NavGraphThread: goto 'P2'
14:51:15.068989 NavGraphThread: Starting route: P1 - P2
14:51:15.069014 NavGraphThread: Sending next goal on plan start
14:51:15.134048 CLIPS (agent): Skill ppgoto is RUNNING, was: IDLE
14:51:25.646870 CLIPS (agent): Paused, disabling motor

障害物回避せずに衝突するので,colli.yaml を調整

  • plugins/colli/write_spam_debug: false => true
  • plugins/colli/security_distance: 0 => 0.5
  • plugins/colli/emergency_stopping/threshold_distance: 0.4 => 1.0
  • plugins/colli/roboshape/round/laser_offset_y_from_middle: 0.5 => 0.1

目標地点が壁の近くだったため,0.5[m]と1.0[m]のマージンを取ったら到着できなくなりました….とほほ.明日,元に戻します.


さて,今日の作業メモです.gyroがおかしいので,そこから確認.

結論,Fawkes は内蔵ジャイロに未だ対応していない模様.外付けジャイロ必須でした….

OpenRobotinoを使えば,内蔵ジャイロが使えるけど,どっちが良いのやら.


移動時にぶつかりやすいのは,以下が原因でした.

  • plugins/colli/orient_mode/default: OrientAtTarget => OrientDuringTravel

Calorogistics は,LRFを前後に二個搭載して,全方位監視していたので目的方向を向いたまま進んでも問題ありませんでしたが,LRF一個の場合は後方が死角ですので,移動中は前を向いていないと行けません.

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