Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(まとめ版)
Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(試行錯誤版)をきれいにまとめ直しました.
まずは,RefBox のインストール(2019/03/11版)にて,最低限の開発環境を整えます.
次に,Fawkes on Ubuntuを参考に,パッケージを入れてみます.
# Add ROS package repository, required e.g. for bullet sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update # Recent CLIPS/clipsmm versions sudo -E add-apt-repository -y ppa:timn/clips sudo apt-get update
パッケージの追加.すでにRefBox のコンパイル時にいくつか入っているので,差分のみ以下に列挙します.
# On Ubuntu 18.04 sudo apt-get install asciidoc doxygen \ libmagic-dev libssl-dev libavahi-client-dev libsqlite3-dev libxml++2.6-2v5 libxml++2.6-dev \ libdaemon-dev liblua5.1-0-dev libtolua++5.1-dev \ libdc1394-22-dev libbluetooth-dev libbullet-dev libelf-dev \ libjpeg-dev libtiff5-dev libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libpng-dev libpcl-dev \ libopencv-dev libopencv-objdetect-dev libopencv-highgui-dev libopencv-calib3d-dev \ libopencv-apps-dev \ librrd-dev graphviz libgraphviz-dev flite1-dev libasound2-dev \ libcgal-dev \ libgl1-mesa-dev freeglut3-dev libsdl1.2-dev \ ibgconfmm-2.6-dev \ mongodb-dev mongodb-server libncurses5-dev \ libmicrohttpd-dev libxmlrpc-c++8-dev \ emacs25 \ ros-melodic-actionlib ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-geometry ros-melodic-image-common \ ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-navigation \ libpcl-conversions-dev libtf-conversions-dev libvisualization-msgs-dev \ libudev-dev curl libtolua-dev sudo ln -s /usr/include/xmlrpc.h /usr/include/XmlRpc.h bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"
fawkes-robotino/etc/buildsys/config.mk のCFLAGS_EXTRA に以下の-Wnoの項目を追加.
# Globally enable optimization for the Robotino platform CFLAGS_EXTRA += -g -Wall -Werror -O3 CFLAGS_EXTRA += -Wno-nonnull -Wno-format-truncation -Wno-deprecated -Wno-int-in-bool-context
以下の3つのファイルの#include の後ぐらいに,
#ifndef HUGE #define HUGE HUGE_VAL #endif
を追加して下さい.
- fawkes-robotino/fawkes/src/libs/navgraph/navgraph.h
- fawkes-robotino/fawkes/src/libs/fvmodels/velocity/relvelo.h
- fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/amcl/amcl_thread.h
MachineSignal は今は使っていないので,fawkes-robotino/src/plugins/Makefile のSUBDIRS から machine-signal を削除しましょう.
makeが通るはず.
make all gui -j4
RefBox のmake が通らなくなったら以下を実行してmongo関係を消して下さい..
sudo apt-get remove libmongoclient-dev
fawkes-robotino/fawkes/src/libs/kdl_parser/kdl_parser.cpp でエラーが出たら,以下のパッチをあてましょう.
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