Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(まとめ版)

Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(試行錯誤版)をきれいにまとめ直しました.

まずは,RefBox のインストール(2019/03/11版)にて,最低限の開発環境を整えます.

次に,Fawkes on Ubuntuを参考に,パッケージを入れてみます.

# Add ROS package repository, required e.g. for bullet
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

# Recent CLIPS/clipsmm versions
sudo -E add-apt-repository -y ppa:timn/clips

sudo apt-get update

パッケージの追加.すでにRefBox のコンパイル時にいくつか入っているので,差分のみ以下に列挙します.

# On Ubuntu 18.04
sudo apt-get install asciidoc doxygen \
  libmagic-dev libssl-dev libavahi-client-dev libsqlite3-dev libxml++2.6-2v5 libxml++2.6-dev \
  libdaemon-dev liblua5.1-0-dev libtolua++5.1-dev \
  libdc1394-22-dev libbluetooth-dev libbullet-dev libelf-dev \
  libjpeg-dev libtiff5-dev libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libpng-dev libpcl-dev \
  libopencv-dev libopencv-objdetect-dev libopencv-highgui-dev libopencv-calib3d-dev \
  libopencv-apps-dev \
  librrd-dev graphviz libgraphviz-dev flite1-dev libasound2-dev \
  libcgal-dev \
  libgl1-mesa-dev freeglut3-dev libsdl1.2-dev \
  ibgconfmm-2.6-dev \
  mongodb-dev mongodb-server libncurses5-dev \
  libmicrohttpd-dev libxmlrpc-c++8-dev \
  emacs25 \
  ros-melodic-actionlib ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-geometry ros-melodic-image-common \
  ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-navigation \
  libpcl-conversions-dev libtf-conversions-dev libvisualization-msgs-dev \
  libudev-dev
sudo ln -s /usr/include/xmlrpc.h /usr/include/XmlRpc.h

fawkes-robotino/etc/buildsys/config.mk のCFLAGS_EXTRA に以下の-Wnoの項目を追加.

# Globally enable optimization for the Robotino platform
CFLAGS_EXTRA  += -g -Wall -Werror -O3
CFLAGS_EXTRA  += -Wno-nonnull -Wno-format-truncation -Wno-deprecated -Wno-int-in-bool-context

以下の3つのファイルの#include の後ぐらいに,#define HUGE HUGE_VAL を追加して下さい.

  • fawkes-robotino/fawkes/src/libs/navgraph/navgraph.h
  • fawkes-robotino/fawkes/src/libs/fvmodels/velocity/relvelo.h
  • fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/amcl/amcl_thread.h

MachineSignal は今は使っていないので,fawkes-robotino/src/plugins/Makefile のSUBDIRS から machine-signal を削除しましょう.

makeが通るはず.

make all gui -j4

RefBox のmake が通らなくなったら以下を実行いてmongo関係を消して下さい..

sudo apt-get remove libmongoclient-dev

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