Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(完成版)

前準備.
Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino without Gazebo のインストール(まとめ版: 2020/12/28版)の作業をします.
(gazeboを削除する部分から先は,不要.やっちゃっても問題ありません).

  • Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino with Gazebo のインストールに関しては,本ページで同じ作業を追いかけることにします.
    #
    # install gazebo-rcll
    #
    cd
    git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll
    cd gazebo-rcll
    make
    #
    # make fawkes-robotino-2019
    #
    wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2019.tar.gz
    tar xvf fawkes-robotino-2019.tar.gz
    cd fawkes-robotino-2019
    make
    

    fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash のmove_base のroslaunch を修正.

        move_base )
            export ROS_MASTER_URI=http://localhost:$PORT
            rosparam set /use_sim_time true
            export ROS_PACKAGE_PATH=$FAWKES_DIR/cfg/move_base_robotino:$ROS_PACKAGE_PATH
            # roslaunch $@ --wait robotino_move_base robotino_move_base_simu.launch
            roslaunch $FAWKES_DIR/cfg/move_base_robotino/launch/move_base.launch
    

    .bashrc の環境変数は,以下の通り.

    fawkes-robotino-2019/cfg/conf.d/static-transforms.yaml のgripper を修正.

        gripper:
          frame: !frame gripper_z_dyn
    #      child_frame: !frame gripper
          child_frame: !frame gripper1
          trans_x: 0.152
          trans_y: 0.0
          trans_z: -0.0537
    

    手作業で起動するのは,move_baseとfawkes(メタタグを調整しましょう.gazsim-meta-robotino-vision-high-levelを取り除いた).

    /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x move_base -p 11321
    # /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11321 -i robotino1   -r    -m gazsim-meta-clips-exec  -f /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin 
    export ROS_MASTER_URI=http://lcoalhost:11321
    /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/fawkes -c /home/wataru/fawkes-robotino-2019/cfg/gazsim-configurations/default/robotino1.yaml
    
    for PLUGIN in gazebo static-transforms gazsim-robotino gazsim-laser laser-filter laser-pointclouds laser-cluster gazsim-timesource gazsim-gripper laser_front_dist webview; do
    ./ffplugin -r localhost:1921 -l $PLUGIN
    done
    
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