Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(完成版)
前準備.
Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino without Gazebo のインストール(まとめ版: 2020/12/28版)の作業をします.
(gazeboを削除する部分から先は,不要.やっちゃっても問題ありません).
# # install gazebo-rcll # cd git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll cd gazebo-rcll make # # make fawkes-robotino-2019 # wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2019.tar.gz tar xvf fawkes-robotino-2019.tar.gz cd fawkes-robotino-2019 make
fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash のmove_base のroslaunch を修正.
move_base ) export ROS_MASTER_URI=http://localhost:$PORT rosparam set /use_sim_time true export ROS_PACKAGE_PATH=$FAWKES_DIR/cfg/move_base_robotino:$ROS_PACKAGE_PATH # roslaunch $@ --wait robotino_move_base robotino_move_base_simu.launch roslaunch $FAWKES_DIR/cfg/move_base_robotino/launch/move_base.launch
.bashrc の環境変数は,以下の通り.
fawkes-robotino-2019/cfg/conf.d/static-transforms.yaml のgripper を修正.
gripper: frame: !frame gripper_z_dyn # child_frame: !frame gripper child_frame: !frame gripper1 trans_x: 0.152 trans_y: 0.0 trans_z: -0.0537
手作業で起動するのは,move_baseとfawkes(メタタグを調整しましょう.gazsim-meta-robotino-vision-high-levelを取り除いた).
/home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x move_base -p 11321 # /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11321 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-clips-exec -f /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin export ROS_MASTER_URI=http://lcoalhost:11321 /home/wataru/fawkes-robotino-2019/bin/fawkes -c /home/wataru/fawkes-robotino-2019/cfg/gazsim-configurations/default/robotino1.yaml
for PLUGIN in gazebo static-transforms gazsim-robotino gazsim-laser laser-filter laser-pointclouds laser-cluster gazsim-timesource gazsim-gripper laser_front_dist webview; do ./ffplugin -r localhost:1921 -l $PLUGIN done
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