Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino with Gazebo のインストール
Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino without Gazebo のインストール(まとめ版: 2020/12/28版)の続きで,gazebo の部分を対応させてみます.
まずは,削除したgazebo9 を入れ直し.
# bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)" sudo apt-get install gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9 libgazebo9-dev ros-melodic-gazebo-dev ros-melodic-gazebo-msgs \ ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \ ros-melodic-simulators ros-melodic-urdf-sim-tutorial \ ros-melodic-desktop-full ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros \ ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \ ros-melodic-simulators ros-melodic-urdf-sim-tutorial
2016と2019のどちらにしようかなぁ.
とりあえず,そのままmake すると….
- fawkes-robotino-2016
--> Entering sub-directory fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor [C++] fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor/motor.cpp /home/ryukoku/fawkes-robotino-2016/fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor/motor.cpp: In member function ‘virtual void gazebo::Motor::Load(gazebo::physics::ModelPtr, sdf::ElementPtr)’: /home/ryukoku/fawkes-robotino-2016/fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor/motor.cpp:58:41: error: ‘class gazebo::physics::World’ has no member named ‘GetName’; did you mean ‘Name’? this->node_->Init(model_->GetWorld()->GetName()+"/"+name_); ^~~~~~~ Name
GetNameがないってところで止まります.
Ubuntu 18.04へのfawkes-robotino のインストール(試行錯誤版)の時と同じですね.
- fawkes-robotino-2019
こっちは,問題無くmakeが通りますね.
Gazeboのモデルは,gazebo-rcllですね.
cd git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll cd gazebo-rcll make
あとは環境変数を設定しましょう.
.bashrc の最後に書いておくと幸せになります.
export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino-2019 export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/gazebo-rcll/plugins/lib/gazebo export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worldscarologistics/rcll-2017-default.world
あとは,refboxのネットワークの設定が必要ですね.
現段階でgitで取ってきた限りでは,127.0.0.1の設定になっていますので,
そのまま利用可能です.
チームの部分を追加するぐらいかな
cat ~/rcll-refbox/cfg/config.yaml # public-peer: # # host: !ipv4 192.168.122.255 # host: !ipv4 127.0.0.1 # # port: !udp-port 4444 # send-port: !udp-port 4444 # recv-port: !udp-port 4445 # # cyan-peer: # # host: !ipv4 192.168.122.255 # host: !ipv4 127.0.0.1 # # port: !udp-port 4441 # send-port: !udp-port 4441 # recv-port: !udp-port 4446 # # magenta-peer: # # host: !ipv4 192.168.122.255 # host: !ipv4 127.0.0.1 # # port: !udp-port 4442 # send-port: !udp-port 4442 # recv-port: !udp-port 4447 # # game: # teams: [Carologistics,BabyTigers] # crypto-keys: # Carologistics: randomkey # BabyTigers: randomkey
cd $FAWKES_DIR/bin ./gazsim.bash -x start -a -r -n 1 # 上記で動かない場合は, $FAWKES_DIR/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo 以下,メモ "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x gazebo " "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11311 " "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x roscore -p 11321 " "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x move_base -p 11321 " "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x refbox " "/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x refbox-shell " "export TAB_START_TIME=1609317893; /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/wait-at-first-start.bash 10; /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x fawkes -p 11321 -i robotino1 -r -m gazsim-meta-clips-exec -f /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin " "export TAB_START_TIME=1609317893; /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/wait-at-first-start.bash 5; /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x comm "
こんな感じかなぁ.
"/home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/bin/gazsim-startup.bash -x move_base -p 11321 "
ここの動き,あやしいですね.
ばらして実行してみると
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:$PORT rosparam set /use_sim_time true export ROS_PACKAGE_PATH=$FAWKES_DIR/cfg/move_base_robotino:$ROS_PACKAGE_PATH roslaunch $@ --wait robotino_move_base robotino_move_base_simu.launch
となっていますが,ROS_PACKAGE_PATHの中にrobotino_move_baseがいない気がする….
ここは,とりあえず手元にあるファイルmove_base.launch で動かしてみましょうか.
roslaunch move_base.launch
refbox がないエラーは,環境変数LLSF_REFBOX_DIRの設定が必要ですね.
export LLSF_REFBOX_DIR=~/rcll-refbox
$GAZEBO_RCLL の環境変数をセットしろってメッセージが出ていますね.
export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll
これで動くかな.
Unable to find uri[model://tag]のエラーが出ますね.
GAZEBO_RCLLかGAZEBO_WORLD_MODELを間違えているかな.
過去の記憶を思いだそう….
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