もいちどFawkes-robotino を使ってみる

心機一転,RoboCup 2019に向けて fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2を入れ直してみます.

上記リンクからfawkes-robotino-2016-2.tar.bz2 をダウンロードして展開してコンパイル.

wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2
bunzip2 fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2
tar xvf fawkes-robotino-2016-2.tar 
cd fawkes-robotino
make all gui -j8

Robotino 側
  • USB 周りの確認
    • ジャイロ(xg1010) => /dev/ttyUSB0 : cfg/conf.d/imu.yaml
      ※慣性計測装置(英語: inertial measurement unit,略称:IMU)だそうです.
    • グリッパー(ax12) => /dev/ttyUSB0 : cfg/conf.d/ax12gripper
    • レーザーレンジ(urg) => /dev/ttyACM0 : cfg/conf.d/laser.yaml
    • ジョイスティック(XBox360) => /dev/input/js0 : cfg/conf.d/joystick.yaml
      sudo chmod 777 /dev/input/js0
  • cfg/conf.d/robotino.yaml の設定.
    • driver: direct => driver: openrobotino
  • cfg/laser.yaml の設定.
    • urg: active: false => active: true
    • tim55x: active: true => active: false
  • cfg/laser-filter.yaml の設定.
    • robot: in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360 => in/urg: Laser360Interface::Laser urg
    • robot-1080: in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360 => in/urg: Laser360Interface::Laser urg
    • robot-1080: active: true => active: false
  • cfg/laser-line.yaml の設定.
    • laser-lines: input_cloud: filtered-1080 => input_cloud: urg-filtered
  • cfg/config.yaml の設定.
    • mainapp: desired_loop_time: 66333 => desired_loop_time: 0
    • mainapp: max_thread_time: 133333 => max_thread_time: 0
  • 実行は,m-base-bare m-base-full のメタタグを使うはずですが,周辺機器の違いがありますのでメタタグを作ります.
    • m-base-wataru: m-base-bare, m-base-laser,m-base-ros,colli,amcl,m-base-joy,laser-front_dist : cfg/conf.d/meta_plugins.yaml
cd ~/fawkes-robotino/bin/
./fawkes -p m-base-wataru

lasptop 側
  • USB 周りの確認
    • カメラ(シグナル認識用) => /dev/video_signal : cfg/conf.d/machine-signal
      • camera: v4l2:signal:device=/dev/video_signal:
        sudo ln -s /dev/video0 /dev/video_signal
        sudo chmod 777 /dev/video*
  • fawkes のソースの修正
    • src/plugins/machine-signal
      • sensor_thread.cpp:70 open_gate の変数が未使用なので,定義部分(70行目)をコメントアウト
  • カメラ関係,なんかうまく行かないので,メタタグから取っちゃいました.
    • m-wataru: ros,m-bare,m-clips-agent : cfg/conf.d/meta_plugins.yaml ← 消しすぎていました…
    • m-wataru: ros,m-bare,ros-pcl,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,mps-laser-gen,skiller,clips,clips-agent,clips-motor-switch,clips-navgraph,clips-protobuf,clips-ros,clips-tf

※mps-laer-gen の実行時のエラーは,mps-laser-gen の実行時エラーを参照して下さい.
※場合によっては,protobuf 周りを更新する必要があり,refboxのmsgsをコピーしてきて,makeし直す必要があります.

実行は,m-full のメタタグを使います.その前に,共有メモリの掃除をしておくべきです.

sudo rm /dev/shm/*fawkes*
cd ~/fawkes-robotino/bin/
./fawkes -p m-wataru     # 本当は,m-base-bare

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