もいちどFawkes-robotino を使ってみる

心機一転，RoboCup 2019に向けて fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2を入れ直してみます．

上記リンクからfawkes-robotino-2016-2.tar.bz2 をダウンロードして展開してコンパイル．

wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2
bunzip2 fawkes-robotino-2016-2.tar.bz2
tar xvf fawkes-robotino-2016-2.tar 
cd fawkes-robotino
make all gui -j8

Robotino 側

• USB 周りの確認
• ジャイロ（xg1010） => /dev/ttyUSB0 : cfg/conf.d/imu.yaml
  ※慣性計測装置（英語: inertial measurement unit，略称：IMU）だそうです．
• グリッパー（ax12） => /dev/ttyUSB0 : cfg/conf.d/ax12gripper
• レーザーレンジ（urg） => /dev/ttyACM0 : cfg/conf.d/laser.yaml
• ジョイスティック（XBox360） => /dev/input/js0 : cfg/conf.d/joystick.yaml

  sudo chmod 777 /dev/input/js0

• cfg/conf.d/robotino.yaml の設定．
• driver: direct => driver: openrobotino
• cfg/laser.yaml の設定．
• urg: active: false => active: true
• tim55x: active: true => active: false
• cfg/laser-filter.yaml の設定．
• robot: in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360 => in/urg: Laser360Interface::Laser urg
• robot-1080: in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360 => in/urg: Laser360Interface::Laser urg
• robot-1080: active: true => active: false
• cfg/laser-line.yaml の設定．
• laser-lines: input_cloud: filtered-1080 => input_cloud: urg-filtered
• cfg/config.yaml の設定．
• mainapp: desired_loop_time: 66333 => desired_loop_time: 0
• mainapp: max_thread_time: 133333 => max_thread_time: 0

• 実行は，m-base-bare m-base-full のメタタグを使うはずですが，周辺機器の違いがありますのでメタタグを作ります．
• m-base-wataru: m-base-bare, m-base-laser,m-base-ros,colli,amcl,m-base-joy,laser-front_dist : cfg/conf.d/meta_plugins.yaml

cd ~/fawkes-robotino/bin/
./fawkes -p m-base-wataru

lasptop 側

• USB 周りの確認
• カメラ（シグナル認識用） => /dev/video_signal : cfg/conf.d/machine-signal
  • camera: v4l2:signal:device=/dev/video_signal:

    sudo ln -s /dev/video0 /dev/video_signal
    sudo chmod 777 /dev/video*

• fawkes のソースの修正
• src/plugins/machine-signal
• sensor_thread.cpp:70 open_gate の変数が未使用なので，定義部分（70行目）をコメントアウト

• カメラ関係，なんかうまく行かないので，メタタグから取っちゃいました．
• m-wataru: ros,m-bare,m-clips-agent : cfg/conf.d/meta_plugins.yaml ← 消しすぎていました…
• m-wataru: ros,m-bare,ros-pcl,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,mps-laser-gen,skiller,clips,clips-agent,clips-motor-switch,clips-navgraph,clips-protobuf,clips-ros,clips-tf

※mps-laer-gen の実行時のエラーは，mps-laser-gen の実行時エラーを参照して下さい．
※場合によっては，protobuf 周りを更新する必要があり，refboxのmsgsをコピーしてきて，makeし直す必要があります．

実行は，m-full のメタタグを使います．その前に，共有メモリの掃除をしておくべきです．

sudo rm /dev/shm/*fawkes*
cd ~/fawkes-robotino/bin/
./fawkes -p m-wataru     # 本当は，m-base-bare