fawkes-robotino 2016でrviz

fawkes-robotino 2016での,navGraph の確認方法にもあるとおり、2016年版のfawkes-robotino だと、rviz が動きません。

ただ、Fawkes 1.0.0 releasedを見る限りでは、「ROS rvizで確認できます」とあるので、斬り捨てた訳ではなさそうです。

2015 と 2016 の diff を追いかけてみると、Makefile に HAVE_VISUALIZATION という項目を確認できます。
また、fawkes/src/plugin/navgraph などにも、#ifdef HAVE_VISUALIZATION とあるので、どうやらフラグで切り替えているっぽいです。

HAVE_VISUALIZATION に関連するのは、visualization_msgs のパッケージの模様。

      ifeq ($(call ros-have-pkg,visualization_msgs),1)
        CFLAGS  += -DHAVE_VISUALIZATION

また、前後をみてみると、fawkes_msgs というパッケージも、意味がありそうです。

    ifeq ($(call ros-have-pkg,fawkes_msgs),1)
      CFLAGS  += -DHAVE_FAWKES_MSGS

fawkes_msgs で検索したら、以下がヒットしました。
fawkes_msgs

そして、そのパッケージのインストール手順は、
RCLL and ROS Integration にありました。

まずは、fawkes_msgs の追加。

cd ~/ros_catkin_ws/src
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros.git rcll_ros
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs.git rcll_ros_msgs
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer.git rcll_refbox_peer
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_fawkes_sim_msgs.git rcll_fawkes_sim_msgs
git clone https://github.com/timn/ros-rcll_fawkes_sim.git rcll_fawkes_sim
git clone https://git.fawkesrobotics.org/fawkes_msgs.git
cd ..
wstool update -t src
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

同様に、visualization_msgs は、http://wiki.ros.org/visualization_msgs かな。
でも、visualization_msgs は、common_msgs に名前を変えたそうです。

とりあえず,fawkes_msgs を入れたら,visualization_msgs の方も適切に進んだっぽいです.

ただ,まだrviz が使えない….
次は,どこをチェックしたらいいんだろ.

とりあえず,関連しそうな所をリストアップ(一部編集済).

wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino/fawkes/src$ grep "VISUAL" * -R | grep Makefile
plugins/navgraph-generator/Makefile:USE_VISUALIZATION=1
plugins/colli/Makefile:ENABLE_VISUAL_DEBUGGING = 1
plugins/perception/tabletop-objects/Makefile:ENABLE_VISUAL_DEBUGGING = 1
plugins/laser-lines/Makefile:          CFLAGS  += -DHAVE_VISUAL_DEBUGGING $(CFLAGS_ROS) \
plugins/navgraph/Makefile:ENABLE_VISUALIZATION = 1

ICAPS 2017 のRCLL-sim の追加パッケージをコピーしたけど,mongodbを入れていなかったために,その付近でエラーが出ました.
とりあえず削ってみた情報が以下です.

rm -rf src/mongodb_store
rm -rf src/occupancy_grid_utils
rm -rf src/rosplan_initial_situation
rm -rf src/rosplan_interface_behaviorengine
rm -rf src/rosplan_interface_rcllrefbox
rm -rf src/rosplan/rosplan_planning_system 
rm -rf src/rosplan/rosplan_interface_movebase
rm -rf src/rosplan/rosplan_interface_mapping
rm -rf src/rosplan/rosplan_knowledge_base

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