fawkes-robotino 2016でrviz
fawkes-robotino 2016での,navGraph の確認方法にもあるとおり、2016年版のfawkes-robotino だと、rviz が動きません。
ただ、Fawkes 1.0.0 releasedを見る限りでは、「ROS rvizで確認できます」とあるので、斬り捨てた訳ではなさそうです。
2015 と 2016 の diff を追いかけてみると、Makefile に HAVE_VISUALIZATION という項目を確認できます。
また、fawkes/src/plugin/navgraph などにも、#ifdef HAVE_VISUALIZATION とあるので、どうやらフラグで切り替えているっぽいです。
HAVE_VISUALIZATION に関連するのは、visualization_msgs のパッケージの模様。
ifeq ($(call ros-have-pkg,visualization_msgs),1) CFLAGS += -DHAVE_VISUALIZATION
また、前後をみてみると、fawkes_msgs というパッケージも、意味がありそうです。
ifeq ($(call ros-have-pkg,fawkes_msgs),1) CFLAGS += -DHAVE_FAWKES_MSGS
fawkes_msgs で検索したら、以下がヒットしました。
fawkes_msgs
そして、そのパッケージのインストール手順は、
RCLL and ROS Integration にありました。
まずは、fawkes_msgs の追加。
cd ~/ros_catkin_ws/src git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros.git rcll_ros git clone https://github.com/timn/ros-rcll_ros_msgs.git rcll_ros_msgs git clone https://github.com/timn/ros-rcll_refbox_peer.git rcll_refbox_peer git clone https://github.com/timn/ros-rcll_fawkes_sim_msgs.git rcll_fawkes_sim_msgs git clone https://github.com/timn/ros-rcll_fawkes_sim.git rcll_fawkes_sim git clone https://git.fawkesrobotics.org/fawkes_msgs.git cd .. wstool update -t src ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
同様に、visualization_msgs は、http://wiki.ros.org/visualization_msgs かな。
でも、visualization_msgs は、common_msgs に名前を変えたそうです。
とりあえず,fawkes_msgs を入れたら,visualization_msgs の方も適切に進んだっぽいです.
ただ,まだrviz が使えない….
次は,どこをチェックしたらいいんだろ.
とりあえず,関連しそうな所をリストアップ(一部編集済).
wataru@fedoraMini:~/fawkes-robotino/fawkes/src$ grep "VISUAL" * -R | grep Makefile plugins/navgraph-generator/Makefile:USE_VISUALIZATION=1 plugins/colli/Makefile:ENABLE_VISUAL_DEBUGGING = 1 plugins/perception/tabletop-objects/Makefile:ENABLE_VISUAL_DEBUGGING = 1 plugins/laser-lines/Makefile: CFLAGS += -DHAVE_VISUAL_DEBUGGING $(CFLAGS_ROS) \ plugins/navgraph/Makefile:ENABLE_VISUALIZATION = 1
ICAPS 2017 のRCLL-sim の追加パッケージをコピーしたけど,mongodbを入れていなかったために,その付近でエラーが出ました.
とりあえず削ってみた情報が以下です.
rm -rf src/mongodb_store rm -rf src/occupancy_grid_utils rm -rf src/rosplan_initial_situation rm -rf src/rosplan_interface_behaviorengine rm -rf src/rosplan_interface_rcllrefbox rm -rf src/rosplan/rosplan_planning_system rm -rf src/rosplan/rosplan_interface_movebase rm -rf src/rosplan/rosplan_interface_mapping rm -rf src/rosplan/rosplan_knowledge_base
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