fawkes-robotino 2016での，navGraph の確認方法

2015までのfawkes-robotino では，

rosrun rviz rviz

でrvizを立ち上げて，MarkerArray を追加したら，現在の経路状態確認できたのですが，2016ではできなくなっていました．

rviz では，Global Status: Warn として，「Fixed Frame: No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist」との警告が出ます．

webview のtf を見ると，map を始め，各種データをpublish しているっぽいのですが，

rosrun tf view_frames

を実行すると，空っぽです．

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map base_line 10

とすれば，エラーは消え，tf も確認できるようになります．

まぁ，つまり，2016 では，publish がうまくできていないっぽいです．

原因究明中．

関連しそうなplugin として，ros-robot-description ってのがありますが，これをload すると，failed します．

The encountered error was:

Plugin >>> ros-robot-description <<< could not be initialized, unloading
Could not initialize thread 'ROSRobotDescriptionThread'
Config value for '/ros/robot-description' not found

ソースを読んだ限りでは，以下の扱いをしている感じです．

• もし，先頭が「/」でないなら，RESDIRと「/urdf/」を頭につけます（相対パスで指定したときは，RESDIR/urdf/を基準とするわけですね）
• urdf_file として，オープンします．失敗したら「failed to open URDF File %s」のエラーを出します．
• ファイルから読み込んで，urdf に加えていきます．
• ros::param::setを使って，ros_robot_descriptionに書かれた値に対して urdfをセットします．

というわけで関連しそうなファイルとして，fawkes-robotino.2015/fawkes/cfg/conf.d/ros-robot-description.yaml を2016に持ってきます．
その中には，homeディレクトリ込みの絶対パスでcaesar.urdf が指定されているので，./fawkes/src/libs/kdl_parser/tests/caesar.urdf に置き換えてみます．

  robot-description:
    urdf_file: fawkes/src/libs/kdl_parser/tests/caesar.urdf
    ros_robot_description: "/robot_description"

あんまり関係なかった…．
とほほ．