fawkes-robotino 2016での,navGraph の確認方法

2015までのfawkes-robotino では,

rosrun rviz rviz

でrvizを立ち上げて,MarkerArray を追加したら,現在の経路状態確認できたのですが,2016ではできなくなっていました.

rviz では,Global Status: Warn として,「Fixed Frame: No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist」との警告が出ます.

webview のtf を見ると,map を始め,各種データをpublish しているっぽいのですが,

rosrun tf view_frames

を実行すると,空っぽです.

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map base_line 10

とすれば,エラーは消え,tf も確認できるようになります.

まぁ,つまり,2016 では,publish がうまくできていないっぽいです.

原因究明中.

関連しそうなplugin として,ros-robot-description ってのがありますが,これをload すると,failed します.

The encountered error was:

Plugin >>> ros-robot-description <<< could not be initialized, unloading
Could not initialize thread 'ROSRobotDescriptionThread'
Config value for '/ros/robot-description' not found

ソースを読んだ限りでは,以下の扱いをしている感じです.

  • もし,先頭が「/」でないなら,RESDIRと「/urdf/」を頭につけます(相対パスで指定したときは,RESDIR/urdf/を基準とするわけですね)
  • urdf_file として,オープンします.失敗したら「failed to open URDF File %s」のエラーを出します.
  • ファイルから読み込んで,urdf に加えていきます.
  • ros::param::setを使って,ros_robot_descriptionに書かれた値に対して urdfをセットします.

というわけで関連しそうなファイルとして,fawkes-robotino.2015/fawkes/cfg/conf.d/ros-robot-description.yaml を2016に持ってきます.
その中には,homeディレクトリ込みの絶対パスでcaesar.urdf が指定されているので,./fawkes/src/libs/kdl_parser/tests/caesar.urdf に置き換えてみます.

  robot-description:
    urdf_file: fawkes/src/libs/kdl_parser/tests/caesar.urdf
    ros_robot_description: "/robot_description"

あんまり関係なかった….
とほほ.

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