fawkes-robotino 2015 and 2016 (cfg)

fawkes-robotino の2015と2016の違いを確認します。

  • 設定ファイルの更新
    • cfg/conf.d/amcl.yaml
      • 自己位置推定用の地図のファイルの変更(llsf-map-2015.pngからmaps/halle.png)
      • 地図の基準点(左下)の座標値の修正((-7.0, -1.1)から(0.0, 0.0)へ)
      • レーザーレンジファインダの検知範囲の修正(9.5m から 15.0mへ)
    • cfg/conf.d/arduino.yaml
      • サーボモーター制御用のarduino のための設定ファイルを新規追加.
    • cfg/conf.d/ax12gripper.yaml
      • パック保持の角度閾値の修正(-0.4 から -0.5)
    • cfg/conf.d/bbsync.yaml
      • 【reading】tfLaserFrontDist,ArduinoInterface,laser_front_distの追加
      • 【writing】mps-laser の追加
    • cfg/conf.d/clips-agent-2015.yaml
      • 新しくファイルの追加.物としては,clips-agent.yaml と同じような内容.
    • cfg/conf.d/clips-agent.yaml
      • agent の修正(llsf2015/llsf2015 から rcll2016/rcll2016へ)
      • yaml 名の修正(llsf2015 から rcll2016へ)
      • 最初のロボット移動時の待ち時間を修正(個別(R-1,R-2,R-3)から,統一的な指定(すべて2)へ)
      • 新しいキャップがステーションのどの場所にあるかの指定を削除(shelf-slot-new-caps: LEFT)
      • 探索フェーズのrow-high の探索順番を変更(Z4とZ16の入れ替え)
    • cfg/conf.d/colli.yaml
      • occ_grid の大きさの変更(縦横6.5m から 8mへ)
      • 距離測定のためのビームの数を修正(11から15へ)
      • Robotinoの形を修正(round(球)からangular(角)へ)
      • ==== ここまで作業した(しおり) ====

        • , colli.yaml, dynamixel.yaml, firevision.yaml, gazsim.yaml, joystick.yaml, laser-filter.yaml, laser-lines.yaml, machine-signal.yaml

          • 各種パラメータの調整
        • cfg/conf.d/meta_plugins.yaml
          • m-fv-vision から,converyor_vision がなくなった.
          • m-skiller に,ros-pclとlaser_front_dist の追加.Carologistics のハードウエア変更に伴っているっぽい.
          • m-base-bare に,motor-led の追加.同上
          • m-base-full に,laser_fron_dist の追加.
        • cfg/conf.d/motor_led.yaml
          • Rootino のディジタル出力ピンで,動作確認用のLED を制御.
        • cfg/conf.d/navgraph-generator.yaml
          • filters の追加.地図の端のマージン(0.4m?)の設定.
          • MPSにアプローチする際の,隣接点とマシン間の距離を0.7m から 0.62m へ変更.
        • navgraph.yaml

      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/conf.d/navgraph.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/conf.d/navgraph.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/conf.d/robotino.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/conf.d/robotino.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/conf.d/ros.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/conf.d/ros.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/conf.d/skiller.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/conf.d/skiller.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/conf.d/static_transforms.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/conf.d/static_transforms.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/config.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/config.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_1.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_1.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_2.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_2.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_3.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_3.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_4.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_4.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_5.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_5.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_6.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/host_robotino_6.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino1.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino1.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino2.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino2.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino3.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino3.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino4.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino4.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino5.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino5.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/default/robotino6.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/default/robotino6.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/gazsim-configurations/gazsim-config-override.yaml
      diff -r fawkes-robotino.2015/cfg/navgraph-basis.yaml fawkes-robotino.2016/cfg/navgraph-basis.yaml

      [/code]

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