fawkes-robotino.2016のハードウエア設定の変更
~/fawkes-robotino/cfg/conf.d の下の設定ファイルをBabyTigers-R用に変更します.
laser.yaml : HOKUYOのレーザレンジファインダを使うのであれば,tim55xをfalseにして,urgをtrueにします.
ardware/laser: # URG using vendor library urg: # Enable this configuration? active: true ... tim55x: # Enable this configuration? active: false
laser-filter.yaml : 同じく,上記のレーザレンジファインダを使うのであれば,入力の項目をsick-tim55xからurgに変えたり,robot-1080をfalseにしたりします.
plugins/laser-filter: robot: active: true # URG input interface #in/urg: Laser360Interface::Laser urg in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360
※複数変えたので,どれが必要項目か分からなくなりました….あとで検証します.
laser-line.yaml : 同じく,上記のレーザレンジファインダを使うのであれば,修正します.
# input laser cloud input_cloud: urg-filtered #input_cloud: Line-Sector
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