fawkes-robotino.2016のハードウエア設定の変更

~/fawkes-robotino/cfg/conf.d の下の設定ファイルをBabyTigers-R用に変更します.

laser.yaml : HOKUYOのレーザレンジファインダを使うのであれば,tim55xをfalseにして,urgをtrueにします.

ardware/laser:

  # URG using vendor library
  urg:
    # Enable this configuration?
    active: true
...
  tim55x:
    # Enable this configuration?
    active: false

laser-filter.yaml : 同じく,上記のレーザレンジファインダを使うのであれば,入力の項目をsick-tim55xからurgに変えたり,robot-1080をfalseにしたりします.

plugins/laser-filter:
  robot:
    active: true

    # URG input interface
    #in/urg: Laser360Interface::Laser urg
    in/sick-tim55x: Laser360Interface::Laser tim55x 360

※複数変えたので,どれが必要項目か分からなくなりました….あとで検証します.

laser-line.yaml : 同じく,上記のレーザレンジファインダを使うのであれば,修正します.

  # input laser cloud
  input_cloud: urg-filtered
  #input_cloud: Line-Sector

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