機内での作業メモ

meta-plugins

m-full: m-skiller, m-clips-agent
=>
bbsync
static-transforms
webview
fvbase
fvfountain
machine-signal
tag_vision
conveyor_vision
fvretriever
ros
navgraph
navgraph-generator
navgraph-generator-mps
skiller
clips
clips-motor-switch
clips-protobuf
clips-webview
clips-navgraph
clips-tf
clips-agent

m-skiller: m-fv-vision, ros, navgraph, navgraph-generator, navgraph-generator-mps, skiller

m-fv-vision: m-bare, m-fv, machine-signal, tag_vision, conveyor_vision, fvretriever
m-bare: bbsync, static-transforms, webview
m-fv: fvbase, fvfountain

m-clips-agent: m-clips, m-fv-vision, clips-agent
m-clips: clips, clips-motor-switch, clips-protobuf, clips-webview, clips-navgraph, clips-tf

bbsync
* cannot lookup hostname のエラーがでる．
* 接続先を設定していないから．
* 本当は，robotino に接続すべき.
（自分自身で，bbsync を受け取る）
* /etc/hosts で，robotino-base に127.0.0.1 を割り当てる．
* ~/fawkes-robotino/bin/fawkes -P 7743 で，もう一つfawkes を立ち上げる．
* plugin を読み込むべき？

static-transforms
* 特にエラーなし．

webview
* まぁ，特にエラーなし．

fvbase
* これも，特にエラーなし．

fvfountain
* 今のところ，エラーなし．

machine-signal
* V4L2Cam のカメラを扱えなくてエラー．
* cfg/conf.d/machine-signal.yaml の plugins/machine_signal/camera をファイルに変更する．
* camera の設定方法は？Camera クラスのVisionMaster を継承している．
* ファイル名指定で問題ないけど，“~”は使えない．
* vision_master は，
* ~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/fvutils/base
* ~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/aspect
* ~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/aspect/inifins
にある．

tag_vision
* libPocoFoundation が見つからなくてエラー．
* gazsim.bsah の方では，gazsim-tag-vision を使っているのでエラーはでない．
* gazsim-tag-vision では，alvar を読み込んでいない…．
* どうやって，マーカーを認識しているんだろ？？
* gazebo から，答えをもらっているの？

* libPocoFoundation を必要としている箇所が，見当たらない．
* alvar を全てコメントアウトしても，エラーが発生する．
* tag_vision.so だけでなく，ros-images.so もlibPocoFoundation を使っているっぽい．
* ros_catkin_ws/src で発見．
class_loader/cmake/PocoConfig.cmake: FIND_LIBRARY(Poco_FOUNDATION_LIB NAMES PocoFoundation PocoFoundationd PATH_SUFFIXES ${SUFFIX_FOR_LIBRARY_PATH} PATHS
cmake_modules/cmake/Modules/FindPoco.cmake: FIND_LIBRARY(Poco_FOUNDATION_LIB NAMES PocoFoundation PocoFoundationd PATH_SUFFIXES ${SUFFIX_FOR_LIBRARY_PATH} PATHS
* ros の入れ直しで解決？
* 08:23:32.251186 stderr: [FATAL] [1467008612.251104246]: You must call ros::init() before creating the first NodeHandle
* 08:23:32.253550 stderr: [ERROR] [1467008612.253511002]: [registerPublisher] Failed to contact master at [:0]. Retrying…
* これは，robot の優先順位決めの部分のはずだから，無視して問題ないはず．
* ros_comm/roscpp/src/libros/master.cpp: ROS_ERROR(“[%s] Failed to contact master at [%s:%d]. %s”, method.c_str(), master_host.c_str(), master_port, wait_for_master ? “Retrying…” : “”);

* 08:22:09.347603 stderr: Couldn’t find an AF_INET address for []
* tag_vision のどこかでエラー．たぶんinit.
* ros_comm/roscpp/src/libros/transport/transport_udp.cpp: ROS_ERROR(“Couldn’t find an AF_INET address for [%s]\n”, host.c_str());

* ここまでをまとめると，NodeHandle をどこかで扱おうとしたけど，ros::init() をcall していないので，エラーが出ているっぽい．
* で，たぶん，複数ロボットを扱うためのmaster チェックが動き出したから，エラーになっているっぽい．

* plugins/ros/node_thread.cpp: ros::init(argc, (char **)argv, node_name,
* ここを呼び出している元を，探せばOK？
* ROSNodeThread::init() を，呼出忘れているの？

* tag_position_interface_helper.h の #include が怪しい？
* ほかで，ROSNodeThread::init を呼び出しいるかもしれないので，一旦，無視します．
* 確かに他のプラグインを読み込んでからだと，上記エラーは消えましたが，FATAL: exception not rethrown のエラーが出ます．

conveyor_vision
* V4L2Cam エラーがでるので，cfg/conf.d/conveyor_vision.yaml の camera を変更．
* camera: file:file:file=/home/wataru/fawkes-robotino/src/signal/cam_r0y0g0/img1_1.jpg

fvretriever
* 同じくV4L2Cam のエラー．cfg/conf.d/firevision.yaml の tag，signal，conveyor のstring を修正．
* string: file:file:file=/home/wataru/fawkes-robotino/src/signal/cam_r0y0g0/img1_1.jpg

ros
* 問題なし．roscore の起動を忘れずに．

navgraph
* 問題なし．

navgraph-generator
* OK

navgraph-generator-mps
* OK

skiller
* OK
* ただし，以下のエラーが出ています．
* 09:08:32.316515 BlackBoardMessageManager: Cannot transmit message from sender NavGraphThread via interface Navigator (type NavigatorInterface), no writing instance exists!
* skiller が動き出して，何か動作しようとしたのかなぁ．
* bbsync の部分を見直してみたら，解決するかも．

clips
* OK

clips-motor-switch
* OK

clips-protobuf
* OK

clips-webview
* OK

clips-navgraph
* OK

clips-tf
* OK

clips-agent
* OK

ここまでの問題点
* tag_vision
* 確かに他のプラグインを読み込んでからだと，上記エラーは消えましたが，FATAL: exception not rethrown のエラーが出ます．
* 読み込む順番を変えたら，解決したっぽい．
* skiller
* 09:08:32.316515 BlackBoardMessageManager: Cannot transmit message from sender NavGraphThread via interface Navigator (type NavigatorInterface), no writing instance exists!
* これ以降のプラグインを読み込まなくなります．
* ただし，ffplugin でロードしたら，動作します．

さて，robotino-base の設定をしてみましょうか…．
m-base-full: m-base-bare,m-base-laser,m-base-gripper,m-base-ros,colli,amcl,m-base-joy

m-base-bare: imu,robotino,webview,static-transforms
m-base-joy: m-base-bare,joystick,joystick-teleop
m-base-joy-safe: m-base-bare,laser,laser-filter,joystick,joystick-teleop
m-base-gripper: dynamixel,ax12_gripper
m-base-ros: ros,ros-pcl,ros-odometry,ros-tf,ros-laserscan,ros-move-base
m-base-laser: laser,laser-filter,m-base-ros,laser-pointclouds,laser-cluster,laser-lines,map-lasergen

このうち，robotino 関係は，gazeboとgazsim-robotinoにします．

とりあえず，現状の設定の記録．

m-base-btr: gazsim-meta-robotino-ros,webview,m-base-ros,colli,amcl
m-btr: m-bare,m-fv,machine-signal,conveyor_vision,fvretriever,ros,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,clips,clips-motor-switch,clips-protobuf,clips-webview,clips-navgraph,clips-tf,tag_vision,skiller,clips-agent