Fawkesでのカメラの扱い

基本的にyamlの設定ファイルにカメラデバイスの情報を書いて,プログラム実行時に参照する方法です.
設定ファイルは,~/fawkesrobotino/cfg/conf.d の前後にあります.

今のところわかったカメラのデバイス名の書き方は,以下の通り.

  • V4L2対応の物理接続したカメラ
    • camera: v4l2:front:device=/dev/video0
    • camera: v4l2:light:device=/dev/video1:white_balance_temperature_auto=0:exposure_auto=1:exposure_absolute=305
    • camera: v4l2:front:device=/dev/video0 #:size=640×480:awb=false:aec=false:agc=false:exposure=30
    • camera: v4l2:conveyor:device=/dev/video_conveyor
  • firewireの場合
    • camera: firewire:any:mode=FORMAT7_0:coding=YUV422:isospeed=800:framerate=30:width=1000:height=1000:white_balance=432,402:shutter=500:packetsize=8188
    • camera: firewire:any:mode=FORMAT7_0:coding=YUV422:packetsize=8188:width=1000:height=1000:startx=0:starty=0:brightness=211:auto_exposure=50:white_balance=444,380:shutter=500:gain=100:trigger_delay=off:framerate=30:focus=manual:hue=off:saturation=off:gamma=off:isospeed=800
  • ファイルの場合
    • camera: file:file:file=/home/ich/robotino/sampleImages/color.raw
    • camera: “file:file:file=/home/fnolden/Bilder/omnivision/omni-abends-magdeburg.jpg”
  • Gazebo シミュレーターとつなぐ場合(model.sdfで名前を付けておくこと)
    • camera: shmem:gazsim_cam:image_id=robotino1/gazsim_puck:deep_copy=true

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