BTR2022の解説（btr2022.py）

btr2022.py の解説です．
こちらは，ロボットを動かす部分の関数集です．

ざくっと解説．

class btr2022(object):

クラスとして扱っています．
game2022.py の方でオブジェクトとして使ってもらう形を想定しています．
そのため，btr2022.py の中で変数を使うときは，頭に「self.」がつきます　←　つけ忘れないように注意．

元のファイルはrobotino2022.py で，RobViewを使って制御する形にしていましたが，btr2022.pyでは公式のROSを使って制御する予定です．
今のところ，移植済み（動作確認済み）の関数は，以下の2つです．

    def resetOdometry(self, data):
    def setVelocity(self, data):

setVelocity は，従来のRobViewの関数の時は「設定したらその値で走り続ける」形だったのですが，公式ROSの方は「値が来なかったらストップする」という仕様になっていますので，単純な置き換えは無理かも知れないので要注意．

というわけで，移動用の関数を作り直す必要があります．