BTR2022の解説(btr2022.py)

btr2022.py の解説です.
こちらは,ロボットを動かす部分の関数集です.

ざくっと解説.

class btr2022(object):

クラスとして扱っています.
game2022.py の方でオブジェクトとして使ってもらう形を想定しています.
そのため,btr2022.py の中で変数を使うときは,頭に「self.」がつきます ← つけ忘れないように注意.

元のファイルはrobotino2022.py で,RobViewを使って制御する形にしていましたが,btr2022.pyでは公式のROSを使って制御する予定です.
今のところ,移植済み(動作確認済み)の関数は,以下の2つです.

    def resetOdometry(self, data):
    def setVelocity(self, data):

setVelocity は,従来のRobViewの関数の時は「設定したらその値で走り続ける」形だったのですが,公式ROSの方は「値が来なかったらストップする」という仕様になっていますので,単純な置き換えは無理かも知れないので要注意.

というわけで,移動用の関数を作り直す必要があります.

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