Fawkes-robotino2019の確認
Fawkes-robotino 2019を試してみましょう.
まずは,Fedora 32 あたりでやってみましょうか.
Fawkes on Fedora LinuxとROS COPR for Fedoraに従って進めてみます.
sudo dnf update sudo dnf install fawkes-devenv sudo dnf install freeopcua-devel gecode-devel mongo-cxx-driver-devel rapidjson-devel # from Docker file. sudo dnf install --nodocs rpm-build # from Docker file. # # ここからROSのインストール # sudo dnf copr enable thofmann/ros sudo dnf install ros-desktop echo "source /usr/lib64/ros/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo dnf install ros-desktop-devel
fawkes-robotino に関しては,Fedora 26-29 におけるFawkesの対処が必要そうです.
fawkes-robotino-2019/etc/buildsys/config.mk に,ファイルの最後のendif の直前辺りに以下を追加
ifeq ($(shell hostname),localhost) CFLAGS_EXTRA += -Werror=stringop-truncation endif
# # fawkes-robotino のコンパイル # # fawkes-robotino-2019/fawkes/src/libs/aspect/blocked_timing.cpp の143行目と158行目の例外処理にて # std::out_of_range を使っていますが,「expected unqualified-id before ‘&’ token」のエラーが出るので, # とりあえず,std::exception に修正して回避. # # [LIB] fawkes/src/libs/navgraph/generators/: lib/libfawkesnavgraphgenerators # /usr/bin/ld: cannot find -lCGAL # /usr/bin/ld: cannot find -lCGAL_Core # collect2: error: ld returned 1 exit status # CGALがない? cd ~/Downloads git clone https://github.com/CGAL/cgal cd cgal cmake . # 違った # https://stackoverflow.com/questions/45518317/in-source-builds-are-not-allowed-in-cmake # こちらを参照 mkdir src cd src rm ../CMakeCache.txt cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ryukoku/Downloads/cgal/src make sudo make install sudo ldconfig # ここでいったん中断 # おそらくFedora23 がCGALのライブラリをうまく扱えていない模様. sudo dnf install CGAL-qt5-devel wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2019.tar.gz tar xvf fawkes-robotino-2019.tar.gz cd fawkes-robotino-2019 make
cd home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/fawkes/src/libs/utils/ipc/shm.cpp: In constructor ‘fawkes::SharedMemory::SharedMemory(const char*, bool, bool, bool, const char*)’: /home/ryukoku/fawkes-robotino-2019/fawkes/src/libs/utils/ipc/shm.cpp:247:9: error: ‘char* strncpy(char*, const char*, size_t)’ specified bound 16 equals destination size [-Werror=stringop-truncation] 247 | strncpy(_magic_token, magic_token, MagicTokenSize); | ~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
おっと,エラーでますね.
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