Fedora 26-29 におけるFawkes

最新版のFedora にFawkes をインストールしようとすると，いくつかのエラーがでます．
その対処療法日記です．

• エラー:/home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/utils/ipc/shm.cpp:381:29: error: argument 1 null where non-null expected [-Werror=nonnull]
• gcc のオプションに -Wno-nonnull を追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/interface/interface.cpp:546:1: error: ‘snprintf’ output may be truncated before the last format character [-Werror=format-truncation=]
• gcc のオプションに -Wno-format-truncation を追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/ros/pcl_thread.h:47:10: fatal error: pcl_conversions/pcl_conversions.h: No such file or directory
• pclのパッケージを追加しましょう．
• エラー: gcc: error: /usr/lib64/libtinyxml2.so: No such file or directory
• ROS on Fedora の手順が必要な感じがします．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/colli/utils/rob/roboshape_colli.h:53:49: error: dynamic exception specifications are deprecated in C++11 [-Werror=deprecated]
• gcc のオプションに -Wno-deprecated を追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor/motor.cpp:58:49: error: ‘std::__cxx11::string gazebo::physics::World::GetName() const’ is deprecated [-Werror=deprecated-declarations]
• gcc のオプションに -Wno-deprecated-declarations を追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/tools/vision/fuse_viewer/fuse_viewer_gui.cpp:156:56: error: enum constant in boolean context [-Werror=int-in-bool-context]
• gcc のオプションに -Wno-int-in-bool-context を追加しましょう．
• エラー: 412:10: error: ‘char* strncpy(char*, const char*, size_t)’ specified bound 48 equals destination size [-Werror=stringop-truncation]
• gcc のオプションに -Wno-stringop-truncation を追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/config/netconf.cpp:816:10: error: ‘char* strncpy(char*, const char*, size_t)’ specified bound depends on the length of the source argument [-Werror=stringop-overflow=]
• gcc のオプションに -Wno-stringop-overflow を追加しましょう．
• エラー: /usr/include/gtk-2.0/gtk/gtkfilechooserbutton.h:59:8: error: unnecessary parentheses in declaration of ‘__gtk_reserved1’ [-Werror=parentheses]
• gcc のオプションに -Wno-parenthesesを追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/gazebo/gazsim-robotino/gazebo-plugin-motor/motor.cpp:58:49: error: ‘std::__cxx11::string gazebo::physics::World::GetName() const’ is deprecated [-Werror=deprecated-declarations]
• gcc のオプションに -Wno-deprecated-declarationsを追加しましょう．
• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/src/plugins/machine-signal/pipeline_thread.cpp:736:87: error: call of overloaded ?abs(unsigned int)? is ambiguous
  float h = std::abs((s.green_roi->start.y + s.green_roi->height) – s.red_roi->start.y);
• machine-signal でのエラーですので，もう，削除しちゃいましょう．Makefile からmachine-signalを削除で対応．

• メモ http://wiki.ros.org/fawkes_msgs

実際の作業: fawkes-robotino/etc/buildsys/config.mk

# Globally enable optimization for the Robotino platform
CFLAGS_EXTRA  += -g -Wall -Wno-nonnull -Wno-format-truncation -Wno-deprecated -Wno-stringop-truncation -Wno-stringop-overflow -Wno-parentheses -Wno-deprecated-declarations -Werror -O3

fawkes-robotino/src/plugins/Makefile からmachine-signal の削除．

SUBDIRS = clips-motor-switch \
          voltagelogger \
          machine-signal \
          ax12_gripper \
          arduino \

sudo -E dnf install ros-kinetic-pcl_conversions tinyxml2-devel

さて，/home/ryukoku/lab/btr2019/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/navgraph/navgraph.cpp:251:20: error: ‘HUGE’ was not declared in this scope ってエラーが出ました．
Fedora 26 だと、出ないっぽい？

Fedora 27でもHUGE エラーが出ませんでしたので，とりあえずFedora 27 で進めることにします．

ついでに，gazebo-rcll のエラー

• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/gazebo-rcll/plugins/src/libs/protobuf_comm/crypto.cpp:
  118:18: error: aggregate ?EVP_CIPHER_CTX ctx? has incomplete type and cannot be
  defined
• protobuf_comm でのエラーですが，refbox はエラー出ずに通っていますので，強引ながらrefbox 側の同一ファイルをコピーすることで回避

cp ~/llsf-refbox/src/libs/protobuf_comm/crypto.* ~/gazebo-rcll/plugins/src/libs/protobuf_comm/

• エラー: /home/ryukoku/lab/btr2019/gazebo-rcll/plugins/src/plugins/gyro/gyro.cpp:58:49: error: ?std::__cxx11::string gazebo::physics::World::GetName() const? is deprecated [-Werror=deprecated-declarations]
• fawkes のエラーと同じですね．gcc のオプションに-Wno-=deprecated-declarations を追加しましょう．

実際の作業: gazebo-rcll/plugins/etc/buildsys/btypes/config_fawkes.mk

# Add -DDEBUG_THREADING if you run into threading problems like deadlocks.
# Read FawkesDebugging in the Fawkes Trac Wiki on how to use it
CFLAGS_EXTRA ?= -g -Wall -Wno-deprecated-declarations -Werror $(CFLAGS_MTUNE_NATIVE) -O3