cobottaのrosのメモ（Melodicの失敗例）

さて，ようやく周辺の仕事が落ち着いてきたので，Cobotta を触ります．
まずは，手元のパソコンの準備．
単純にUbuntu 18.04 + ROS (Kinetic)で進めます．

Dockerでデンソーのrosを動かすを参考に必要なパッケージを入れてみます．
あ，手元のubuntu，melodic を入れちゃってた…．
仕方がないのでubuntuのインストールからやり直します．

sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade; sudo apt-get disst-upgrade; sudo apt-get autoremove

あ，Ubuntu 18.04 って，ROSはMelodic のみで，kinetic は不可か…．
しまった．実機もUbuntu 18.04 で作ってしまっているし，今のRobotino も18.04だ…．

Failed to change to slave mode. (83501024) for cobotta #29の質問者の環境を見ると，Bionic からCobottaにつないでいるようなので，その方向で進めてみることにします．
なお，別のマシンのros につなぐには，ROSについてにあるとおり，環境変数のROS_MASTER_URIと，ROS_IPを設定する感じ（のはず）です．

sudo apt-get install python-genmsg
git clone https://github.com/DENSORobot/denso_robot_ros.git
cd denso_robot_ros
for DIR in bcap_core bcap_service denso_robot_core denso_robot_control; do
    pushd $DIR
    cmake .
    make
    sudo make install
    source /usr/local/setup.bash
    popd
done
export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.184:11311/" # ← CobottaのIP
export ROS_IP="10.42.0.188" # ← 自分のマシンのIP
export ROS_HOSTNAME="cobotta-6" # ← Cobottaのホスト名
roslaunch denso_robot_control denso_robot_control.launch

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
python packing_pose.py

ToDO のメモ
denso_robot_rosjaより，
「他のロボットタイプを利用する場合は、ROSConverterによりURDFファイルとMoveItコンフィグレーションファイルを生成してください。」
を読んで，cobotta用のタイプを作成すべし．

…，なんか，作業がよく分からなかったので，cobotta の中にある catkin_ws/src/denso_cobotta_ros をコピーしてきて，cmake .; make; sudo make install しちゃいます．

scp -r cobotta@10.42.0.184:/home/cobotta/catkin_ws/src/denso_cobotta_ros .
cd denso_cobotta_ros
for DIR in denso_cobotta_lib denso_cobotta_descriptions; do
    pushd $DIR
    cmake .
    make
    sudo make install
    source /usr/local/setup.bash
    popd
done
ln -s denso_cobotta_desciptions/cobotta_desciption /usr/local/share/denso_cobotta_descriptions/
sudo ln -s denso_cobotta_lib/devel/lib/libdenso_cobotta_lib.so /opt/ros/melodic/lib/
sudo ln -s denso_cobotta_lib/include/denso_cobotta_lib /usr/include/
for DIR in denso_cobotta_driver denso_cobotta_gripper; do
    pushd $DIR
    cmake .
    make
    sudo make install
    source /usr/local/setup.bash
    popd
done

kinematics solver doesn’t support #attempts anymore, but only a timeout のメッセージに対しては，melodic対応 #84よりdenso_cobotta_ros/denso_cobotta_moveit_config/config/kinematics.yaml の中のkinematics_solver_attempts: 3をコメントアウトして対処．
=> このエラーは，cobotta 側のROS につなぎに行って，失敗しているので，cobotta 側の対処が必要．

ところがCobotta 側を見てみると…．
Client wants topic /pickup/result to have datatype/md5sum [moveit_msgs/PickupActionResult/hogehoge], but our version has [moveit_msgs/PickupActionResult/hogeohge]. Dropping connection.
とあります．

なんか，バージョン違うから弾いています　って感じですね．
これは，Ubuntu 18.04（Melodic）ではお手上げって感じがします．

明日，Ubuntu 16.04 で試してみます．とほほ．