cobottaのrosのメモ(Melodicの失敗例)
さて,ようやく周辺の仕事が落ち着いてきたので,Cobotta を触ります.
まずは,手元のパソコンの準備.
単純にUbuntu 18.04 + ROS (Kinetic)で進めます.
Dockerでデンソーのrosを動かすを参考に必要なパッケージを入れてみます.
あ,手元のubuntu,melodic を入れちゃってた….
仕方がないのでubuntuのインストールからやり直します.
sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade; sudo apt-get disst-upgrade; sudo apt-get autoremove
あ,Ubuntu 18.04 って,ROSはMelodic のみで,kinetic は不可か….
しまった.実機もUbuntu 18.04 で作ってしまっているし,今のRobotino も18.04だ….
Failed to change to slave mode. (83501024) for cobotta #29の質問者の環境を見ると,Bionic からCobottaにつないでいるようなので,その方向で進めてみることにします.
なお,別のマシンのros につなぐには,ROSについてにあるとおり,環境変数のROS_MASTER_URIと,ROS_IPを設定する感じ(のはず)です.
sudo apt-get install python-genmsg git clone https://github.com/DENSORobot/denso_robot_ros.git cd denso_robot_ros for DIR in bcap_core bcap_service denso_robot_core denso_robot_control; do pushd $DIR cmake . make sudo make install source /usr/local/setup.bash popd done export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.184:11311/" # ← CobottaのIP export ROS_IP="10.42.0.188" # ← 自分のマシンのIP export ROS_HOSTNAME="cobotta-6" # ← Cobottaのホスト名 roslaunch denso_robot_control denso_robot_control.launch sudo apt-get install ros-melodic-moveit python packing_pose.py
ToDO のメモ
denso_robot_rosjaより,
「他のロボットタイプを利用する場合は、ROSConverterによりURDFファイルとMoveItコンフィグレーションファイルを生成してください。」
を読んで,cobotta用のタイプを作成すべし.
…,なんか,作業がよく分からなかったので,cobotta の中にある catkin_ws/src/denso_cobotta_ros をコピーしてきて,cmake .; make; sudo make install しちゃいます.
scp -r cobotta@10.42.0.184:/home/cobotta/catkin_ws/src/denso_cobotta_ros . cd denso_cobotta_ros for DIR in denso_cobotta_lib denso_cobotta_descriptions; do pushd $DIR cmake . make sudo make install source /usr/local/setup.bash popd done ln -s denso_cobotta_desciptions/cobotta_desciption /usr/local/share/denso_cobotta_descriptions/ sudo ln -s denso_cobotta_lib/devel/lib/libdenso_cobotta_lib.so /opt/ros/melodic/lib/ sudo ln -s denso_cobotta_lib/include/denso_cobotta_lib /usr/include/ for DIR in denso_cobotta_driver denso_cobotta_gripper; do pushd $DIR cmake . make sudo make install source /usr/local/setup.bash popd done
kinematics solver doesn’t support #attempts anymore, but only a timeout のメッセージに対しては,melodic対応 #84よりdenso_cobotta_ros/denso_cobotta_moveit_config/config/kinematics.yaml の中のkinematics_solver_attempts: 3をコメントアウトして対処.
=> このエラーは,cobotta 側のROS につなぎに行って,失敗しているので,cobotta 側の対処が必要.
ところがCobotta 側を見てみると….
Client wants topic /pickup/result to have datatype/md5sum [moveit_msgs/PickupActionResult/hogehoge], but our version has [moveit_msgs/PickupActionResult/hogeohge]. Dropping connection.
とあります.
なんか,バージョン違うから弾いています って感じですね.
これは,Ubuntu 18.04(Melodic)ではお手上げって感じがします.
明日,Ubuntu 16.04 で試してみます.とほほ.
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