robview_interpreter

Robotino View2/3 のLinux 版は，RobView と言う名前になっています．
RobView はGUI プログラミング環境ですが，コマンドライン上から起動できるrobview_interpreter というプログラムもあります．
これは名前の通り，一つずつ解釈しながら進めるタイプです．
昔のBASIC ですね．
英語などの自然言語で言うところの「同時通訳」であり，C言語などは「翻訳」タイプです．

ちなみに，robview_interpreter は，引数としてrvw2のファイルを読み込むことができます．
View3 だと，標準ではrvwx ですが，これは圧縮しているため，interpreterで読み込めないようです．

また，引数のファイル名は絶対パスでないと動きません（robviewも同様）．
相対パスでもNGです．
最初，起動方法がわからず，お手上げ状態になってしまいました（泣）．

簡単に絶対パスで実行する方法として，pwd の併用をお勧めします．

robview `pwd`/hogehoge.rvw2

という感じで使えば，現在のディレクトリのファイルを呼び出せます．
ただし，この書き方ではtabキーのファイル名補完が効きませんので，ちょっと不便です．

次に，rvw2のプログラムに関してですが，main program のフローの部分の最後に「Terminate」を置いても，
プログラムの実行はコマンドラインに返ってきてくれません（泣）．
内部的に終了するだけであって，interpreterは終わってくれません．
ただ，debugレベルで動かすと，Terminate への状態遷移をテキストで示してくれますので，それを見つけたらkill することで，適切に（？）終了できます．

というわけで，そのためのスクリプトが次です．
`pwd`を書かなくても，勝手に追加してくれますので，第１引数にrvw2ファイルを与えて下さい．tab補完が使えます．
あと，ノートパソコンなどからプログラムしていると，Robotino のIPアドレスがlocalhost ではなくなるので，それを修正する部分も用意しています．
ノートパソコンのIPアドレスを，sed の所に追加すれば，置換してくれます．
ついでに，ファイル等の読み込み・書き込み先のディレクトリ名の置換もあります．
/home/wataruと/home/robotino を/home/<ユーザ名> に置き換えてくれます．
自分のユーザ名に置き換えて使って下さい．

#!/bin/bash

TARGETFILE=`pwd`/$1
DIRNAME=`dirname $TARGETFILE`
echo "debug : DIRNAME = $DIRNAME"
NEXTFILE=$DIRNAME/next.txt
LOG=view3.log
if [ "$2" == "" ]; then IP="\"127.0.1.1\""; else IP=\"$2\"; fi

if [ -f $NEXTFILE ]; then rm -f $NEXTFILE; fi
if [ -f $LOG ]; then grep -v 'Note: Execution state changed to "terminated"' $LOG > tmp.txt; cp tmp.txt $LOG; fi
for EXT in rvw2 rvwx; do
  if [ ! "`echo $1|grep \".\"$EXT`" == "" ]; then EXTENTION="$EXT"; fi
done

case $EXTENTION in
  rvw2)
    VIEW3FILE=$DIRNAME/temp.$EXTENTION
    if [ -f $VIEW3FILE ]; then rm -f $VIEW3FILE; fi
    USERNAME=`users|awk '{ print $1 }'`
    cat $TARGETFILE | \
      sed "s/home\/wataru/home\/$USERNAME/" | \
      sed "s/home\/robotino/home\/$USERNAME/" | \
      sed "s/\"127.0.1.1\"/$IP/" | \
      sed "s/\"172.26.1.1\"/$IP/" | \
      sed "s/\"172.26.111.10\"/$IP/" > \
        $VIEW3FILE
    ;;
  rvwx)
    VIEW3FILE=$TARGETFILE
    ;;
  *)
    echo "unkown extention"
esac

# robview_interpreter -f $VIEW3FILE

if [ "$3" == "" ]; then OPTION=""; else OPTION="--set $3 $4 $5 $6 $7 $8 $9"; fi
echo "Robotino IP address = $IP "
echo "robview_interpreter -f $VIEW3FILE $OPTION" | tee -a $LOG

robview_interpreter -f $VIEW3FILE --global-variable-output-interval 1000 -l VERBOSE $OPTION | tee -a $LOG | grep -v Load &
PID=`pidof robview_interpreter`
while [ "`grep 'Note: Execution state changed to \"terminated\"' view3.log`" == "" ]; do sleep 1; done
kill $PID

if [ -f $NEXTFILE ]; then
  $0 `cat $NEXTFILE`*.rvw?
fi