Dynamixel の Gripper におけるFawkes トラップ

今年のBabyTigers – R は,RT Robot Shoptロボットアーム ”CRANE+”(クラインプラス)を使って,いろいろとやっています.

さて,そのグリッパーを二台使って,オープンキャンパスのデモをしていたのですが,Fawkes を使ったあとには,デモのプログラムが動作しなくなるという不都合が発生しました.
電源を切ったり再起動したりしても駄目で,オープンキャンパスが成立しなくなってしまいました.

ハードウエアの故障も疑ってみたものの,Fawkes の dynamixel のplugin を使うとちゃんと動作するので,接触不良等ではなさそう.
というか,Fawkes で動作してサンプルで動作しないとなると,Fawkes が設定を変更する等の悪さをしている可能性が大です.

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)に設定一覧が載っていたので,そこを参考にしながら,DXCONFから設定用ツールDXCONFINST2.4.0.0.exeをダウンロード.

正常動作する新品のサーボと,Fawkes の洗礼を受けたサーボの設定値を比較してみると,16番のStatus Return Level が2 (all) から,1 (only read inst) になっていました.

先の設定一覧によると,「ステータスパケットを返すか否かを決定します。」とのことで,道理でシリアル通信の返事待ちで止まっていたわけだ.

こいつを1から2に変更したら,無事,デモのサンプルプログラムも動くようになりました.

たぶん,Fawkes では,処理速度を速めるために,返事のパケットをカットしたんでしょうねぇ.とほほ.

ちなみに,Vmplayer の仮想マシン環境上でのWindows では,シリアル通信は1000000baud を使うこができないので,この設定ツールはNative のWindows 上でしか動きません.

というわけで,研究室公開には,素のWindows が動くノートパソコンを持参する必要性が生じました.

なかなか面倒な話ですなぁ.

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