Dynamixel の Gripper におけるFawkes トラップ

今年のBabyTigers – R は，RT Robot Shoptのロボットアーム　”CRANE+”（クラインプラス）を使って，いろいろとやっています．

さて，そのグリッパーを二台使って，オープンキャンパスのデモをしていたのですが，Fawkes を使ったあとには，デモのプログラムが動作しなくなるという不都合が発生しました．
電源を切ったり再起動したりしても駄目で，オープンキャンパスが成立しなくなってしまいました．

ハードウエアの故障も疑ってみたものの，Fawkes の dynamixel のplugin を使うとちゃんと動作するので，接触不良等ではなさそう．
というか，Fawkes で動作してサンプルで動作しないとなると，Fawkes が設定を変更する等の悪さをしている可能性が大です．

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)に設定一覧が載っていたので，そこを参考にしながら，DXCONFから設定用ツールDXCONFINST2.4.0.0.exeをダウンロード．

正常動作する新品のサーボと，Fawkes の洗礼を受けたサーボの設定値を比較してみると，16番のStatus Return Level が2 (all) から，1 (only read inst) になっていました．

先の設定一覧によると，「ステータスパケットを返すか否かを決定します。」とのことで，道理でシリアル通信の返事待ちで止まっていたわけだ．

こいつを1から2に変更したら，無事，デモのサンプルプログラムも動くようになりました．

たぶん，Fawkes では，処理速度を速めるために，返事のパケットをカットしたんでしょうねぇ．とほほ．

ちなみに，Vmplayer の仮想マシン環境上でのWindows では，シリアル通信は1000000baud を使うこができないので，この設定ツールはNative のWindows 上でしか動きません．

というわけで，研究室公開には，素のWindows が動くノートパソコンを持参する必要性が生じました．

なかなか面倒な話ですなぁ．