production.clp に関する考察

機内で分かったことメモ
寝る前のタスクメモ
起きてからのメモ
一周回ってわかったこと
答え合わせ

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機内で分かったことメモ

1. cfg/conf.d/navgraph-generator.yaml の save-to-file/filename は，navgraph が上書きするので，navgraph-generated.yaml を指定すること（navgraph-basis.yaml は指定しちゃだめ！）

2. exploration phase から production phase に変わる時に，ノードを全て削除してから，cfg/conf.d/navgraph-generator.yaml のnavgraph-generator-mps/base-graph を読み込んでいるっぽい．
その際に，only-copy-properties が最初に書いているノードは，既存のノードデータに上書きします．
ところが，ノードを全削除しているので，「そんなノード見つからないよ」エラーが出るわけです．

3. navgraph_generator_mps_thread.cpp を修正して，「production-properties」というプロパティを追加してみました．新規でノードを追加します．
ただ，これで追加すると，チームカラーに対応した新しいノードも追加されます（追加ノードの座標の計算理由がいまいち不明）
例えばC-BS の情報に対して，C-BS と，C-C-BSを追加します．
なんか，使い方を間違えている気がします…

4. あと，production.clp で使っていた get_product_from.lua ですが，これはノード名に対して「-I」または「-O」を追加したノード名の場所に移動するlua です．
そのため，C-BS を指定するときには，C-BS-I もしくは C-BS-O のノードがないと，invalid point になります．

5. そこで浮かんだ疑問ですが，Production Phase のRefBox から受け取るMPS の情報って，どこまでありましたっけ？
角度情報って，含まれていました？
もしくは，360度ではなく180度までとか？
MPSの座標は，ゾーン名から獲得できますが，もしかして向きがわからないので，tag を見た時にようやく -I と -O のポイントが分かるのではないでしょうか？
つまり，Production Phase に入った瞬間だと，MPS 情報をばら撒けないのでは？
=> だから，POI の警告がでる．
（エラーでないとこが，ミソです．普通ならエラーで止めるべき事案だと思います）

というわけで、もしかするとPOIは無視して進めるべき事案な気がします。
かわりに、C-BSに行くのではなく、MPS以外のポイント名で移動させないといけないのかもしれません。

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寝る前のタスクメモ
1. globals.clp の発火の確認コードのcommit
2. task-lock で，task をかぶらないようにする
(ただし，現段階でMPSのロックは行っているはずなので，優先順位を下げても良いはず)
3. オーダー処理
(これは，タスクのロックで実現するのが良い方法)

4. 市川君に聴講してきて欲しいリスト作成
5. You, * 考える
6. 明日のゼミを考える

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起きてからのメモ

Production Phase に入ったときに，RefBox からの情報を使ってMPS の情報を更新したい．

ポイントの追加は，src/plugins/navgraph-generator-mps/navgraph_generator_mps_thread.cpp だから，ここで情報を受け取って追加？
→ refbox の情報を受け取っているのはCLIPS っぽい．
net.clp に ?pf <- (protobuf-msg (type "llsf_msgs.MachineInfo") (ptr ?p)) を追加？
→ 発火しない…．
worldmodel.clp にそのもの発見．wm-recv-MachineInfo を確認．
→ printout を有効にしても現れず
cfg/conf.d/clips-protobuf.yaml にて，unwatch-facts: [protobuf-msg] として除外されていました．
→ コメントアウトしたら，printout の中身が表示されるようになりました．
Production Phase で，refbox は，位置，向き情報をアナウンスしていませんでした．
→ 今ここ

09:30:09.022433 CLIPS (agent): update zone info C-CS1 at Z3 (NOT-SET, NOT-SET) (NOT-SET)
09:30:09.022519 CLIPS-Protobuf: Field x of llsf_msgs.Pose2D not set
09:30:09.022602 CLIPS-Protobuf: Field y of llsf_msgs.Pose2D not set
09:30:09.024014 CLIPS-Protobuf: Field ori of llsf_msgs.Pose2D not set

zone 情報のみの通知です．
おそらく位置と向きは，昔のパックを使っていたころの名残りです．
そのため，Production 時にも，tag を見て表裏の判別と角度の推測が，必要になるっぽいです．
Production Phase 開始時に，navgraph のポイントばら撒きは，不可です．
Carologistics は，Exploration Phase にそれらの情報を集めて利用しています．
Simulation League も，結局Exploration Phase を動かさないといけないっぽいです．

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一周回ってわかったこと

なんとか，強引にばらまけないかなぁとnavgraph.clp を見ていたら，
なんとそのものずばりを見つけました．

(defrule navgraph-sim-add-found-tags-when-added-by-ground-truth
  "When the gazsim-navgraph-generator plugin is used to add the navgraph points to test production without exploration, we have to add the found-tags"

「シミュレーターを使う時に，exploration phase 無しproduction phase を試すために，navgraph の点を追加するためにgazsim-navgraph-generator plugin を使う時，found-tags を追加しないといけません」とのことです．

ちなみに，発火条件の(not (sim-was-in-exploration)) ですが，sim.clp にて，exploration phase に入ったらsim-was-in-exploration が生成されますので，exploration phase に入らずにproduction phase に入ったら，発火するようになっています．

ただ，(navgraph-node (name ?mps-o-str&:(eq ?mps-o-str (str-cat ?mps “-O”)))) が満たしていない感じがします．
調査します．

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答え合わせ

navgraph 関係の設定ファイルは，navgraph-basis.yaml でOK です（cfg/conf.d/navgraph.yaml と cfg/conf.d/navgraph-genarator.yaml）．
シミュレーターを使う時，Exploration Phase を飛ばしてProduction Phase を指定します．
webview で，gazsim-navgraph-generator plugin をload します（ffplugin だと，ポートの指定がややこしいです）
Production Phase 用のNavgraph 経路が用意されます．
スペースキーを押して，Game State をRunning に変更します．
試合を楽しんでください．

production.clp に関する考察

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