Docker上のROS2(galactic)でteleop_twist_joy

docker-compose.yamlに以下のような設定を書きます．

services:
  ros2_galactic:
    build: .
    container_name: ros2_galactic

    network_mode: host   # --net=host

    # 重要：デバイスアクセス許可
    privileged: true

    volumes:
      # 入力デバイス全体をマウント
      - /dev/input:/dev/input

    # 個別にデバイスを指定する場合（より安全）
    devices:
      - /dev/input/js0:/dev/input/js0

で，以下，それぞれターミナルを用意して実行．

ros2 run joy joy_node

ros2 topic list; ros2 topic echo /joy

ros2 run teleop_twist_joy teleop_node

ros2 topic echo /cmd_vel

Logitech Gamepad F310を使っているのですが，標準だと，

button 5 = RB
Linear axis x on 5 = RT
Angular axis yaw on 2 = LT

という割り当てになっているみたいです．
大変押しにくいです．
そこで，teleopを以下に変更

ros2 run teleop_twist_joy teleop_node \
  --ros-args \
  -p require_enable_button:=true \
  -p axis_linear.x:=1 \
  -p axis_angular.yaw:=3

これで，
　前後が左のアナログスティックの前後の軸，
　回転が右のアナログスティックの左右の軸
に対応します．
なお，F310ではなくX-Box 360として認識されると動きません．
その場合，/dev/input/event??を確認して，どの番号に対応しているのかを見つける必要があります．
その上で，ros2 run joy joy_nodeの部分に対して，環境変数を設定します．
以下の例は，/dev/input/event7に割り当てがあったときです．

export SDL_GAMECONTROLLERCONFIG=""
export SDL_JOYSTICK_DEVICE=/dev/input/event7
ros2 run joy joy_node