MacBookAir (Apple Silicon) で，kachakaをROS2で動かす．

まずはDocker を入れます．
次に，M1 Mac+DockerのROS2-humbleとUnityをつなぎ、Moveit2も導入するを参考に，ros2のDocker を入れます．

docker run -v ~/ros2_ws:/home/ubuntu/colcon_ws:cached -p 6080:80 -p 10000:10000 --shm-size=1024m tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble-arm64

で，kachakaのDocker を入れます．

mkdir ~/Documents/git
cd ~/Documents/git
git clone https://github.com/pf-robotics/kachaka-api.git
cd kachaka-api
# ↓ Apple Silicon だと，BASE_ARCH=arm64 を指定する．
docker buildx build -t kachaka-api --target kachaka-grpc-ros2-bridge -f Dockerfile.ros2 . --build-arg BASE_ARCH=x86_64 --load
cd kachaka-api/tools/ros2_bridge
./start_bridge.sh <kachakaのIPアドレス>