RefBoxの更新

アーヘン大会と世界大会に向けて,最新の情報に更新する必要があるので,そのメモ.
まずは,パッケージの更新.
RefBoxに関しては,更新するか1から手に入れ直すか です.

sudo dnf update
# 以下,既存のRefBox を更新する場合
cd ~/rcll-refbox
git pull --ff-only
make
cd ~/rcll-refbox-frontend/
git pull --ff-only
cd ~/rcll-webshop/
git pull --ff-only
# 以下,新しくRefBox を入れる場合
cd
git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox
git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-refbox-frontend
git clone https://github.com/robocup-logistics/rcll-webshop

さて,まずはrefbox のネットワークの設定ですね.
~/rcll-refbox/cfg/config.yaml を触りましょう.
と思ったら,大きく構成が変わっていますね.

ls ~/rcll-refbox/cfg/
challenges  comm  game  main  mongodb  mps  simulation  team

通信関係は,comm/default_comm.yamlですね.

cat ~/rcll-refbox/cfg/comm/default_comm.yaml 

大会で使うには,public-peer,cyan-peer,maenta-peerの書き換えが必要です.
hostをブロードキャストIPに,send-portとrecv-portをコメントアウトして,portを有効にします.
以下は,172.26.255.255のネットワークの例です.

    public-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1  ← コメントアウト
      host: !ipv4 172.26.255.255   ← 追加
      port: !udp-port 4444  ← コメントアウトの解除
      # send-port: !udp-port 4444  ← コメントアウト
      # recv-port: !udp-port 4445  ← コメントアウト

# 以下同様
    cyan-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      host: !ipv4 172.26.255.255
      port: !udp-port 4441
      # send-port: !udp-port 4441
      # recv-port: !udp-port 4446

    magenta-peer:
      # host: !ipv4 192.168.122.255
      # host: !ipv4 127.0.0.1
      host: !ipv4 172.26.255.255
      port: !udp-port 4442
      # send-port: !udp-port 4442
      # recv-port: !udp-port 4447

チームの設定も更新しましょう.以下は,BabyTigersを追加した例です.

cat ~/rcll-refbox/cfg/team/default_team.yaml 
%YAML 1.2
---
---
# Start a fresh game per default.

llsfrb:
  game:
    teams: [Carologistics, BabyTigers]
    crypto-keys:
      Carologistics: randomkey
      BabyTIgers: randomkey

さて,これで動くかな.

~/rcll-refbox/bin/llsf-refbox

問題なさそう.
なお,Challenge trackを実施する際は,そのchallengeを引数にして,rcll_challenge_startup.bash を起動して下さい.

./rcll_challenge_startup.bash --grasping

引数は,以下の通りです.

Exactly one of the following options is required:
   --production [c0|c1|c2|c3]      Production Challenge (sets --cfg-challenges)
   --navigation                    Navigation challenge (sets --cfg-challenges)
   --exploration                   Exploration challenge (sets --cfg-challenges)
   --grasping                      Grasping challenge
                                   (sets --cfg-challenges and --cfg-game)
                                   Make sure that
                                   benchmarks/grasping_challenge.gz is
                                   loaded to your mongodb instance

llsf-refbox-shellは,そのまま起動するとcfg/config_generated.yaml がないので起動しません.
shell情報が欲しいので,cfg/main/default_main.yaml があれば動くっぽいです.

export $LLSF_REFBOX_DIR="~/rcll-refbox"
ln -s ~/rcll-refbox/cfg/main/default_main.yaml ~/rcll-refbox/cfg/config_generated.yaml

これで様子を見てみましょう.

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