cobottaのrosのメモ(Kineticの例…) のメモ

cobottaのrosのメモ(Kineticの例…)

PC側

export ROS_HOSTNAME="ubuntu" # ← PCの名前
export ROS_IP="10.42.0.224" # ← PCのIPアドレス
export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.184:11311/" # ← cobotta のroscore情報

sudo cp -r ~/denso_cobotta_ros/denso_cobotta_descriptions/cobotta_description /usr/local/share/denso_robot_descriptions
sudo cp /usr/local/share/denso_robot_descriptions/vs600_description/vs600.launch.xml /usr/local/share/denso_robot_descriptions/cobotta_description/cobotta.launch.xml
sudo ln -s /usr/local/share/denso_robot_descriptions/cobotta_description/denso_cobotta_control.yaml /usr/local/share/denso_robot_descriptions/cobotta_description/denso_robot_control.yaml 
#
# cobotta_description/cobotta.urdf.xacro を cobotta.urdf に展開する必要があります.
# xacro がうまく動作しなかったので,cobotta 上で展開してからコピーしました.
# cobotta の denso_cobotta_ros/denso_cobotta_descriptions/cobotta_description/cootta.urdf に対して
# rosrun xacro xacro cobotta.urdf.xacro --inorder > cobotta.urdf
# で作成できます.

roslaunch denso_robot_control denso_robot_control.launch # ← 起動
#
# cobotta 側は,roslaunce denso_cobotta_bringup denso_cobotta_bringup.launch で準備をしておいて,
# 後は,PC側でサンプルのpacking_pose.py を動かしたら,cobotta 君が動きました.

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