GazeboとRefBoxの準備(Fedora)

Gazsim Setup 2015のページに従って進めます.
その前に,RefBoxのページの準備をしておきます.

sudo yum install libmodbus-devel gtkmm30-devel mongodb-server webkitgtk3-devel
cd
git clone https://github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll.git
cd gazebo-rcll/plugins
make
cd
git clone http://git.fawkesrobotics.org/llsf-refbox.git
cd llsf-refbox
make

以下は,実行すると共に,~/.bashrc に追記しておきましょう.

export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino
export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_RCLL/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$GAZEBO_RCLL/models/carologistics

export LLSF_REFBOX_DIR=~/llsf-refbox
export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/carologistics/llsf.world

ros-move-base が悪さをするので,削除.
remove ros-move-base from meta_plugins.yaml

vi ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/meta_plugins.yaml 
  # Gazebo stuff
  #
  ## gazsim-meta-ros: ros,ros-clock,robotino-ros-joints,ros-odometry,ros-tf,ros-laserscan,ros-move-base,amcl,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,map-lasergen,laser-lines,colli,gazsim-vis-localization,skiller
  gazsim-meta-ros: ros,ros-clock,robotino-ros-joints,ros-odometry,ros-tf,ros-laserscan,amcl,navgraph,navgraph-generator,navgraph-generator-mps,map-lasergen,laser-lines,colli,gazsim-vis-localization,skiller

tag-vision が上手く動かないときは,alvar のインストールが必要.
alvarのページで登録してダウンロードしましょう.
ar track alvarを入れておくと便利? ← fawkesの方で取り込んでいるので不要っぽい.
/usr/bin/ld: cannot find -lalvar200 のエラーが出たら-lの後ろに合わせて,シンボリックリンクを貼ります.

sudo ln -s /usr/lib/debug/lib64/libalvar.so.2.0.0.debug /usr/lib64/libalvar200.so

or

sudo ln -s /usr/lib64/libalvar.so.2.0.0.debug /usr/lib64/libalvar200.so

できたら,自動実行のスクリプトを動かしてみましょう.

cd ~/fawkes-robotino/bin
./gazsim.bash -x start -n 1 -r -a

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