Dummy MPS(MEMO 4)

さて，MPS のPLC のRegister の解析です．

ざくっと言えば，llsf-refbox/src/libs/llsf_sps にて，

grep -E modbus_.*_registers *

で出できたmodbusのreadとwriteを見ていく感じです．

• mps_band.cpp

送信：reg[addr] = 2 で run the band
受信：reg[addr] がcommand (=3)の時，reg[addr + 1]が状態（boolean）を表す．

• mps.cpp

送信：reg[0x0a] に type をセット．
送信：reg[0x00] = 10 で resetMachine
送信：reg[0x03] = 緑のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x04] = 黄のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x05] = 赤のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）

• mps_deliver.cpp

送信：reg[0x00] = lane on which lane have to be deliver
送信：reg[0x01] = ?
送信：reg[0x02] = ?
送信：reg[0x03] = 緑のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x04] = 黄のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x05] = 赤のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
受信：reg[0x03] = state（1: AVAILABLE, 2: PROCESSING, 3: PROCESSED, それ以外: IDLE） (read_input_registers)
受信：reg[0x05] = Delivery が成功したか否か（1: 成功，それ以外: 失敗） (read_input_registers)

• mps_incoming_station.cpp

送信：reg[0x00] = 1 で getCap
送信：reg[0x01] = color; // color what kind of workpiece
送信：reg[0x02] = side; // side on which side workpiece have to be delivere
送信：reg[0x03] = 緑のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x04] = 黄のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x05] = 赤のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x09] = 1; // deliverProduct
受信：reg[0x00] = capReady （13:true, それ以外: false） (read_input_registers)
受信：reg[0x01] = isEmpty （0: false, それ以外: trueかなぁ．inputレジスターの値がそのまま戻り値） (read_input_registers)
受信：reg[0x03] = state（2: PROCESSING, 3: PROCESSED, 4: DELIVER, 5: DELIVERED, 6: RETRIEVED, それ以外: IDLE） (read_input_registers)

• mps_pick_place_1.cpp

送信：reg[0x00] = updown; // updown set workpiece(1) or get workpiece(2) // ProduceEnd.
送信：reg[0x01] = 1; // deliverProduct
送信：reg[0x03] = 緑のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x04] = 黄のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x05] = 赤のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
受信：reg[0x00] = isEmpty （13: true, それ以外: false） (read_input_registers)
受信：reg[0x03] = isReady （1: true, それ以外: false） (read_input_registers)
受信：reg[0x03] = state（1: AVAILABLE, 2: PROCESSING, 3: PROCESSED, 4: DELIVER, 5: DELIVERED, 6: RETRIEVED, それ以外: IDLE） (read_input_registers)

• mps_pick_place_2.cpp

送信：reg[0x00] = workpiece; // workpiece what kind of workpiece have to be produce // produceRing
送信：reg[0x01] = 1; // deliverProduct
送信：reg[0x02] = 1を送って，次に0を送る; // resetCounterSlide
送信：reg[0x03] = 緑のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x04] = 黄のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
送信：reg[0x05] = 赤のシグナル（0:off, 1:on, 2:blinks）
受信：reg[0x00] = ringReady （13:true, それ以外: false） (read_input_registers)
受信：reg[0x03] = isEmpty （1: false, それ以外: true） (read_input_registers)
受信：reg[0x03-0x04] = state（1: AVAILABLE, 2: PROCESSING, 3: PROCESSED, 4: DELIVER, 5: DELIVERED, 6: RETRIEVED, それ以外: IDLE） (read_input_registers)

reg[0x00] – reg[0x02] = command ? // clearRegister で，取り敢えずこの3つを0にする．
at Delivery MPS
reg[0x00] = lane; // lane に配送
at incoming station
reg[0x00] = 1; // getCap
reg[0x01] = color; // color what kind of workpiece
reg[0x02] = side; // side on which side workpiece have to be delivere
reg[0x09] = deliverProduct; // (0: no, 1: yes)
at pick place 1
reg[0x00] = updown; // updown set workpiece(1) or get workpiece(2)
for all MPS
送信
reg[0x00] = 10; // resetMachine
reg[0x01] = ?; // reg[0x00]による．
reg[0x02] = ?; // reg[0x00]による．
reg[0x03] = 緑のシグナル; //（0:off, 1:on, 2:blinks）
reg[0x04] = 黄のシグナル; //（0:off, 1:on, 2:blinks）
reg[0x05] = 赤のシグナル; //（0:off, 1:on, 2:blinks）
reg[0x0a] = type; // MPS の種類（1: IncomingStation, 2: PickPlace1, 3: PickPlace2, 4: Deliver）
受信
reg[0x00] – reg[0x04]

band って何？addr が未代入のような？使っていないのかなぁ．