Radpberry Pi でmotor制御

Raspberry Pi では,Ubuntu MATE を使用中.

Pin 配置は,Raspberry Pi 2 GPIO のLチカテスト Node.jsでもやってみるを参考に.

サーボ用のライブラリは,Raspberry-PiにおけるGPIO関係ツールのインストール方法を参考に.

sudo apt-get install git
git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build

Fedora の場合は,

sudo dnf install git

プログラムは,
RaspberryPiとWiringPiでサーボを動かすを参考に.

wiringPi/examples にservo.cpp を作り,コンパイル.

[pi@localhost examples]$ cat servo.cpp 
// #include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringPi.h>

int main()
{
  if (wiringPiSetupGpio() == -1) {
    // std::cout << "cannot setup gpio." << std::endl;
    printf("cannot setup gpio.\n");
    return 1;
  }

  pinMode(18, PWM_OUTPUT);
  pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
  pwmSetClock(400);
  pwmSetRange(1024);

  while (true) {
    pwmWrite(18, 24 + 35); // open
    sleep(1);
    pwmWrite(18, 150 - 45); // close
    sleep(1);
  }

  return 0;
}
gcc -O3 -Wall -I/usr/local/include -Winline -pipe  -L/usr/local/lib  servo.cpp  -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -o servo
sudo ./servo

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