Radpberry Pi でmotor制御
Raspberry Pi では,Ubuntu MATE を使用中.
Pin 配置は,Raspberry Pi 2 GPIO のLチカテスト Node.jsでもやってみるを参考に.
サーボ用のライブラリは,Raspberry-PiにおけるGPIO関係ツールのインストール方法を参考に.
sudo apt-get install git git clone git://git.drogon.net/wiringPi cd wiringPi ./build
Fedora の場合は,
sudo dnf install git
プログラムは,
RaspberryPiとWiringPiでサーボを動かすを参考に.
wiringPi/examples にservo.cpp を作り,コンパイル.
[pi@localhost examples]$ cat servo.cpp // #include <iostream> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <wiringPi.h> int main() { if (wiringPiSetupGpio() == -1) { // std::cout << "cannot setup gpio." << std::endl; printf("cannot setup gpio.\n"); return 1; } pinMode(18, PWM_OUTPUT); pwmSetMode(PWM_MODE_MS); pwmSetClock(400); pwmSetRange(1024); while (true) { pwmWrite(18, 24 + 35); // open sleep(1); pwmWrite(18, 150 - 45); // close sleep(1); } return 0; }
gcc -O3 -Wall -I/usr/local/include -Winline -pipe -L/usr/local/lib servo.cpp -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -o servo sudo ./servo
コメントを残す