Robotino 2のセットアップ
まずは，CFカードの初期化から行います．
Robotino wiki – DownloadからRobotino 2のCFカードのイメージファイルをダウンロードします．
今のところ，Version 2.4が最新です．4GB 版を使ってみます．
Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz
wget http://doc.openrobotino.org/download/flashcard/Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz gunzip Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz
Ubuntu の場合，CFカードの場所をls/dev/sd*で確認して，ofにそれを指定します．
sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/dev/sd? bs=1m
Mac OS X の場合，CFカードの場所をls/dev/rdisk*で確認して，ofにそれを指定します．
sudo diskutil unmountDisk /dev/rdisk? sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/dev/rdisk? bs=1m
私の環境では，3分20秒ほどで書き込みを終えました．
MacBook-Air-5:Downloads kotora$ time sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/d ev/rdisk2 bs=1m 3815+0 records in 3815+0 records out 4000317440 bytes transferred in 200.675104 secs (19934299 bytes/sec) real 3m20.716s user 0m0.020s sys 0m3.362s
用意したCF カードが，4GB 以上の場合は，gparted でパーティションのサイズを大きくしておきましょう．
あと，swap が存在していないので，1GB 程度確保しておく方が良いのかなぁと思いますが，実際はどうかわかりません．
まず，前段階として，CFカード内の/etc/sudoersの設定を書き換えましょう．
# robotino ALL = NOPASSWD: /bin/date, /etc/init.d/gyrod.sh, /etc/init.d/iod.sh, /etc/init.d /lcdd.sh, /etc/init.d/control.sh, /etc/init.d/webserverd.sh, /etc/init.d/startapi.sh, /usr/ sbin/ntpdate robotino ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
※今回はGW期間中のため，大学ではなく自宅で作業しました．そのため，Proxyの設定はしていません．大学で使う分には，環境変数http_proxyとhttps_proxy，subversion，gitの設定をしましょう
Robotino 2に作成したCFカードを挿して，起動します．
パーティションのサイズを変えていた場合は，ディスクのチェックがあり少し時間がかかります．
場合によってはfailed となって電源が落ちるかもしれませんが，もう一度電源を入れれば，成功することが多いです．
ネットワークの設定の変更をしましょう．
/etc/network/interfaces
auto lo iface lo inet loopback auto eth0 iface eth0 inet dhcp auto eth0:1 iface eth0:1 inet static address 172.26.101.103 netmask 255.255.0.0 auto wlan0 iface wlan0 inet dhcp
これで，有線がdhcp になりますので，dhcpサーバの動いているネットワークにつなげることで，他のパソコンからssh でログインできるようになります．
※Robotino 本体で作業をすると，キーボードがドイツ語配列になるため，入力が困難です．
aptを有効にするために，/etc/apt/sources.list を以下へ書き換えます．
※Ubuntu 9.04は，すでにサポート外となったためです．
robotino@robotino:~$ cat /etc/apt/sources.list deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./ deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted
追加作業
sudo apt-get libelf-dev
Fawkes 用のsources.list にした方が良いです（Ubuntu 10.04のパッケージを強引に利用する感じです）．
deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./ deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates main restricted deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates main restricted deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid main restricted deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid-updates main restricted deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty universe deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty universe deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates universe deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates universe deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid universe deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid-updates universe deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty multiverse deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty multiverse deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates multiverse deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates multiverse deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security main restricted deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security main restricted deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security universe deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security universe deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security multiverse deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security multiverse # deb http://ppa.launchpad.net/pdoes/ppa/ubuntu lucid main # deb http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu/ lucid main # deb http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu lucid main # deb http://files.fawkesrobotics.org/robotino/aptrepo robotino/ deb http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino2 robotino/
upgrade しないように気をつけて下さい．
sudo apt-get update
openrobotino関係は，以下のパッケージが更新されるはずです．
The following packages will be upgraded: linux-image-2.6.28.9.robotino-rtai-3.7.1-gcc-4.3 openrobotino1 openrobotino2 robview2 robview2-api
Robotinoの項目に従って，作業を進めます．
for f in /etc/network/interfaces*; do \ sudo sed -i -e 's/auto eth0:1/#auto eth0:1/' $f; \ done
/etc/apt/apt.conf.d/01ubuntu を以下へ変更．
APT
{
Cache-limit "67108864";
};
sudo apt-get update
sudo apt-get remove '.*java.*' '.*gcj.*' sudo apt-get install libboost1.40-all-dev # The following removes GCC 4.3 sudo apt-get remove gcc # The following install GCC 4.4 from Lucid Lynx repositories sudo apt-get install gcc g++ libboost1.40-all-dev sudo apt-get install git-core vim libmagic-dev libssl-dev libavahi-client-dev libsqlite3-dev \ libxml++2.6-2 libxml++2.6-dev libdaemon-dev libmicrohttpd-dev liblua5.1-0-dev libtolua++5.1-dev \ libpng12-dev libjpeg62-dev libcv-dev libcvaux-dev librrd-dev cmake \ graphviz-dev libeigen3-dev libgtest-dev libqhull-dev libtinyxml-dev liburg0-dev \ libv4l-dev v4l-utils yaml-cpp-dev distcc
libbullet0 とlibbullet-dev のパッケージは，以下のppaからダウンロードしてインストールします．
wget http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu/pool/main/libb/libbullet/libbullet-dev_2.77.1-openmw1~precise2_all.deb wget http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu/pool/main/libb/libbullet/libbullet0_2.77.1-openmw1~precise2_i386.deb sudo dpkg -i *.deb
ROSのインストール
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update
sudo apt-get remove yaml-cpp-dev sudo apt-get install yaml-cpp0.2.6-dev
# ROS comes with its own OpenCV version (that Fawkes can use) sudo apt-get remove libcv-dev libcvaux-dev libopencv-calib3d-dev libopencv-calib3d2.3 \ libopencv-core-dev libopencv-core2.3 libopencv-features2d-dev libopencv-features2d2.3 \ libopencv-flann-dev libopencv-flann2.3 libopencv-gpu2.3 libopencv-highgui-dev libopencv-highgui2.3 \ libopencv-imgproc-dev libopencv-imgproc2.3 libopencv-legacy2.3 libopencv-ml-dev libopencv-ml2.3 \ libopencv-objdetect-dev libopencv-objdetect2.3 libopencv-video2.3 sudo apt-get install ros-fuerte-ros-comm ros-fuerte-common-msgs ros-fuerte-geometry \ ros-fuerte-robot-model ros-fuerte-image-common ros-fuerte-image-transport-plugins \ libeigen3-dev=3.0.1-1+ros4~lucid
sudo sed -e 's/^\(.\)/#\1/' -i /etc/udev/rules.d/99-rangefinder.rules # git clone git://git.fawkesrobotics.org/fawkes.git cat << EOF >> ~/.bashrc export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll export GAZEBO_PLUGIN_PATH=\$GAZEBO_PLUGIN_PATH:\$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_RCLL/models export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_MODEL_PATH:\$GAZEBO_RCLL/models/carologistics export LLSF_REFBOX_DIR=~/llsf-refbox export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/carologistics/llsf.world EOF source ~/.bashrc # cd # wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2015.tar.bz2 --no-check-certificate # tar xf fawkes-robotino-2015.tar.bz2 # cd fawkes-robotino # make -j2 clean all gui http://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-0.5.0.tar.bz2 tar jxf fawkes-0.5.0.tar.bz2 cd jawkes-0.5.0 make clean all -j2
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