Robotino 2のセットアップ

まずは,CFカードの初期化から行います.
Robotino wiki – DownloadからRobotino 2のCFカードのイメージファイルをダウンロードします.

今のところ,Version 2.4が最新です.4GB 版を使ってみます.
Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz

wget http://doc.openrobotino.org/download/flashcard/Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz
gunzip Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd.gz

Ubuntu の場合,CFカードの場所をls/dev/sd*で確認して,ofにそれを指定します.

sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/dev/sd? bs=1m

Mac OS X の場合,CFカードの場所をls/dev/rdisk*で確認して,ofにそれを指定します.

sudo diskutil unmountDisk /dev/rdisk?
sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/dev/rdisk? bs=1m

私の環境では,3分20秒ほどで書き込みを終えました.

MacBook-Air-5:Downloads kotora$ time sudo dd if=Robotino_CF_Image_V24_20110325_4GB.dd of=/d
ev/rdisk2 bs=1m
3815+0 records in
3815+0 records out
4000317440 bytes transferred in 200.675104 secs (19934299 bytes/sec)

real    3m20.716s
user    0m0.020s
sys     0m3.362s

用意したCF カードが,4GB 以上の場合は,gparted でパーティションのサイズを大きくしておきましょう.
あと,swap が存在していないので,1GB 程度確保しておく方が良いのかなぁと思いますが,実際はどうかわかりません.

まず,前段階として,CFカード内の/etc/sudoersの設定を書き換えましょう.

# robotino ALL = NOPASSWD: /bin/date, /etc/init.d/gyrod.sh, /etc/init.d/iod.sh, /etc/init.d
/lcdd.sh, /etc/init.d/control.sh, /etc/init.d/webserverd.sh, /etc/init.d/startapi.sh, /usr/
sbin/ntpdate
robotino ALL=(ALL)       NOPASSWD: ALL

※今回はGW期間中のため,大学ではなく自宅で作業しました.そのため,Proxyの設定はしていません.大学で使う分には,環境変数http_proxyとhttps_proxy,subversion,gitの設定をしましょう

Robotino 2に作成したCFカードを挿して,起動します.
パーティションのサイズを変えていた場合は,ディスクのチェックがあり少し時間がかかります.
場合によってはfailed となって電源が落ちるかもしれませんが,もう一度電源を入れれば,成功することが多いです.

ネットワークの設定の変更をしましょう.
/etc/network/interfaces

auto lo
iface lo inet loopback

auto eth0
iface eth0 inet dhcp

auto eth0:1
iface eth0:1 inet static
  address 172.26.101.103
  netmask 255.255.0.0

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp

これで,有線がdhcp になりますので,dhcpサーバの動いているネットワークにつなげることで,他のパソコンからssh でログインできるようになります.
※Robotino 本体で作業をすると,キーボードがドイツ語配列になるため,入力が困難です.

aptを有効にするために,/etc/apt/sources.list を以下へ書き換えます.
※Ubuntu 9.04は,すでにサポート外となったためです.

robotino@robotino:~$ cat /etc/apt/sources.list
deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./

deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted

追加作業

sudo apt-get libelf-dev

Fawkes 用のsources.list にした方が良いです(Ubuntu 10.04のパッケージを強引に利用する感じです).

deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./
deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted

deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates main restricted
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates main restricted

deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid main restricted
deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid-updates main restricted

deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty universe
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty universe
deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates universe
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates universe

deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid universe
deb http://ja.archive.ubuntu.com/ubuntu/ lucid-updates universe

deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty multiverse
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty multiverse
deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates multiverse
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty-updates multiverse

deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security main restricted
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security main restricted
deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security universe
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security universe
deb http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security multiverse
deb-src http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu jaunty-security multiverse

# deb http://ppa.launchpad.net/pdoes/ppa/ubuntu lucid main
# deb http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu/ lucid main
# deb http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu lucid main

# deb http://files.fawkesrobotics.org/robotino/aptrepo robotino/
deb http://files.fawkesrobotics.org/packages/robotino2 robotino/

upgrade しないように気をつけて下さい.

sudo apt-get update

openrobotino関係は,以下のパッケージが更新されるはずです.

The following packages will be upgraded:
  linux-image-2.6.28.9.robotino-rtai-3.7.1-gcc-4.3 openrobotino1 openrobotino2 robview2
  robview2-api

Robotinoの項目に従って,作業を進めます.

for f in /etc/network/interfaces*; do \
  sudo sed -i -e 's/auto eth0:1/#auto eth0:1/' $f; \
done

/etc/apt/apt.conf.d/01ubuntu を以下へ変更.

APT
{
  Cache-limit "67108864";
};
sudo apt-get update
sudo apt-get remove '.*java.*' '.*gcj.*'
sudo apt-get install libboost1.40-all-dev
# The following removes GCC 4.3
sudo apt-get remove gcc
# The following install GCC 4.4 from Lucid Lynx repositories
sudo apt-get install gcc g++ libboost1.40-all-dev
sudo apt-get install git-core vim libmagic-dev libssl-dev libavahi-client-dev libsqlite3-dev \
  libxml++2.6-2 libxml++2.6-dev libdaemon-dev libmicrohttpd-dev  liblua5.1-0-dev libtolua++5.1-dev \
  libpng12-dev libjpeg62-dev libcv-dev libcvaux-dev librrd-dev cmake \
  graphviz-dev libeigen3-dev libgtest-dev libqhull-dev libtinyxml-dev liburg0-dev \
  libv4l-dev v4l-utils yaml-cpp-dev distcc

libbullet0 とlibbullet-dev のパッケージは,以下のppaからダウンロードしてインストールします.

wget http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu/pool/main/libb/libbullet/libbullet-dev_2.77.1-openmw1~precise2_all.deb
wget http://ppa.launchpad.net/openmw/deps/ubuntu/pool/main/libb/libbullet/libbullet0_2.77.1-openmw1~precise2_i386.deb
sudo dpkg -i *.deb

ROSのインストール

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get remove yaml-cpp-dev
sudo apt-get install yaml-cpp0.2.6-dev
# ROS comes with its own OpenCV version (that Fawkes can use)
sudo apt-get remove libcv-dev libcvaux-dev libopencv-calib3d-dev libopencv-calib3d2.3 \
  libopencv-core-dev libopencv-core2.3 libopencv-features2d-dev libopencv-features2d2.3 \
  libopencv-flann-dev libopencv-flann2.3 libopencv-gpu2.3 libopencv-highgui-dev libopencv-highgui2.3 \
  libopencv-imgproc-dev libopencv-imgproc2.3 libopencv-legacy2.3 libopencv-ml-dev libopencv-ml2.3 \
  libopencv-objdetect-dev libopencv-objdetect2.3 libopencv-video2.3

sudo apt-get install ros-fuerte-ros-comm ros-fuerte-common-msgs ros-fuerte-geometry \
  ros-fuerte-robot-model ros-fuerte-image-common ros-fuerte-image-transport-plugins \
  libeigen3-dev=3.0.1-1+ros4~lucid
sudo sed -e 's/^\(.\)/#\1/' -i /etc/udev/rules.d/99-rangefinder.rules
# git clone git://git.fawkesrobotics.org/fawkes.git 

cat << EOF >> ~/.bashrc
export FAWKES_DIR=~/fawkes-robotino
export GAZEBO_RCLL=~/gazebo-rcll
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=\$GAZEBO_PLUGIN_PATH:\$GAZEBO_RCLL/plugins/lib/gazebo
export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_RCLL/models
export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_MODEL_PATH:\$GAZEBO_RCLL/models/carologistics
	 
export LLSF_REFBOX_DIR=~/llsf-refbox
export GAZEBO_WORLD_PATH=~/gazebo-rcll/worlds/carologistics/llsf.world
EOF
source ~/.bashrc

# cd
# wget https://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-robotino-2015.tar.bz2 --no-check-certificate
# tar xf fawkes-robotino-2015.tar.bz2
# cd fawkes-robotino
# make -j2 clean all gui

http://files.fawkesrobotics.org/releases/fawkes-0.5.0.tar.bz2
tar jxf fawkes-0.5.0.tar.bz2
cd jawkes-0.5.0
make clean all -j2

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