kachaka: rviz2: New publisher discovered on topic ‘…’, offering incompatible QoS.

Ros2-bridgeでkachakaとROS2をつないで，rviz2で情報を見ようとしたら，画面になにも現れない…．
よーわからんなぁと思ってWARNメッセージで検索してみたら，以下が引っかかりました．
ROS2でtopicを読もうとしたら” requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it.”とか言われたとき
Rvizの「Reliability Policy」の項目が「Reliable」になっていたので，これをBest Effort」に切り替えたら，画面に現われた！

rviz2 -d ~/ros2_ws/src/kachaka_description/config/kachaka.rviz

せっかくなので，用意されている設定ファイルを使ってみたけど，カメラ画像が表示されない．
Cound not load display config: Unable to load plugin for transport ‘image_transport/compressed_sub’, error string: According to the loaded plugin descriptions the class image_transport/compressed_sub with base class type image_transport::SubscriberPlugin does not exist. Declared types are image_transport/raw_sub
ってエラーが出る．
image_transport::SubscriberPluginが存在しないって言われているので，それで検索してみたら，ros-homble-image-transport-pluginsが入っていない模様．

sudo apt-get install ros-homble-image-transport-plugins

入れてみた．
見えるようになった！
地図も出てきた．うしうし．

tofCameraは，まだ見えない模様．
Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result :
active samplers with a different type refer to the same texture image unit
ってエラーが出ている．
今度はなんだろう…．tofCameraに関係しているのかなぁ…．
active samplers with a different type refer to the same texture image unit #4によると，

glxinfo | grep OpenGL

で確認しろってあるけど，OpenGL ES GLSL ES 3.20っぽいなぁ…．