Raspberry Pi 4のROSのためのセットアップ（2020/12/26）

Raspberry Pi 4にUbuntu 18.04を入れてROSを入れるためのメモ．
まず，Raspberry Pi 4のUbuntu 18.04版を探します．
Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)から，ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xzをダウンロードして，展開して，ddでsdカードに書き込みます．
立ち上げるとserver版のためCUIですので，Desktopパッケージをインストール．
途中でつっかえた気がするけど，apt-get update/upgradeあたりでパッケージ更新したらいけた気がする．

sudo apt-get install ubuntu-desktop

で，setting で自動ログオンと，vino（画面共有）をオンにして，vinoの設定を行います．

gsettings set org.gnome.Vino enabled true
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
sudo ufw allow 5900
sudo ufw reload

これで，無線LANも使えるようになるはず．
ついでに更新．

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

とりあえず，これでRaspberry Pi4でGUI版Ubuntu18.04が完成．

ROS-melodic のインストール

bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

学生の環境に追いつくために，関係するパッケージのインストール．

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ros-melodic-rplidar-ros