Raspberry Pi 4のROSのためのセットアップ(2020/12/26)

Raspberry Pi 4にUbuntu 18.04を入れてROSを入れるためのメモ.
まず,Raspberry Pi 4のUbuntu 18.04版を探します.
Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)から,ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xzをダウンロードして,展開して,ddでsdカードに書き込みます.
立ち上げるとserver版のためCUIですので,Desktopパッケージをインストール.
途中でつっかえた気がするけど,apt-get update/upgradeあたりでパッケージ更新したらいけた気がする.

sudo apt-get install ubuntu-desktop

で,setting で自動ログオンと,vino(画面共有)をオンにして,vinoの設定を行います.

gsettings set org.gnome.Vino enabled true
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
sudo ufw allow 5900
sudo ufw reload

これで,無線LANも使えるようになるはず.
ついでに更新.

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

とりあえず,これでRaspberry Pi4でGUI版Ubuntu18.04が完成.


ROS-melodic のインストール

bash -c "$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)"
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

学生の環境に追いつくために,関係するパッケージのインストール.

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ros-melodic-rplidar-ros

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*