CobottaのMemo
学生から情報0で引き継いだCobottaです.
quickstart_on_moveitを参考に,とりあえず最初に実行すべきコマンドは,こんな感じかな.
sudo modprobe denso_cobotta io_power_mode=1 sudo chown cobotta:cobotta /dev/denso_cobotta roslaunch denso_cobotta_bringup denso_cobotta_bringup.launch gripper_type:=parallel & rosservice call /cobotta/set_motor_state "state: true" python ~/catkin_ws/src/denso_cobotta_ros/scripts/packing_pose.py
グリッパーの操作
rostopic pub /cobotta/gripper_move/goal \ denso_cobotta_gripper/GripperMoveActionGoal \ "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, \ goal_id: { stamp: { secs: 0, nsecs: 0}}, \ goal: {target_position: 0.015, speed: 10.0, effort: 10.0}}"
rostopic pub /cobotta/gripper_move/goal \ denso_cobotta_gripper/GripperMoveActionGoal \ "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, \ goal_id: { stamp: { secs: 0, nsecs: 0}}, \ goal: {target_position: 0.0, speed: 5.0, effort: 10.0}}"
手で動かすには,モーターの電源をOFFにして,ブレーキもOFFにする(たぶん).
rosservice call /cobotta/set_motor_state "state: false" rosservice call /cobotta/set_brake_state "state: [false, false, false, false, false, false]"
早く動かしすぎてエラーになったときは,エラーの解除
rosservice call /cobotta/clear_error
モーターの状態(角度)を知りたいときは,
rostopic echo -n 1 /cobotta/joint_states もしくは rostopic echo -c /cobotta/joint_states
さて,python の勉強をします….
コメントを残す