CobottaのMemo

学生から情報０で引き継いだCobottaです．
quickstart_on_moveitを参考に，とりあえず最初に実行すべきコマンドは，こんな感じかな．

sudo modprobe denso_cobotta io_power_mode=1
sudo chown cobotta:cobotta /dev/denso_cobotta
roslaunch denso_cobotta_bringup denso_cobotta_bringup.launch gripper_type:=parallel &
rosservice call /cobotta/set_motor_state "state: true"
python ~/catkin_ws/src/denso_cobotta_ros/scripts/packing_pose.py

グリッパーの操作

 rostopic pub /cobotta/gripper_move/goal \
    denso_cobotta_gripper/GripperMoveActionGoal \
      "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, \
        goal_id: { stamp: { secs: 0, nsecs: 0}}, \
        goal: {target_position: 0.015, speed: 10.0, effort: 10.0}}"

rostopic pub /cobotta/gripper_move/goal \
    denso_cobotta_gripper/GripperMoveActionGoal \
      "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, \
        goal_id: { stamp: { secs: 0, nsecs: 0}}, \
        goal: {target_position: 0.0, speed: 5.0, effort: 10.0}}"

手で動かすには，モーターの電源をOFFにして，ブレーキもOFFにする(たぶん)．

rosservice call /cobotta/set_motor_state "state: false"
rosservice call /cobotta/set_brake_state "state: [false, false, false, false, false, false]"

早く動かしすぎてエラーになったときは，エラーの解除

rosservice call /cobotta/clear_error

モーターの状態（角度）を知りたいときは，

rostopic  echo -n 1 /cobotta/joint_states
もしくは
rostopic  echo -c /cobotta/joint_states

さて，python の勉強をします…．