fawkesの地図の変更

地図に関しては,robotino-base の fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml で地図情報を設定しています.
移動先の座標は,fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml の graph_file: navgraph-basis.yamlを指定しており,その fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml にて座標点等を設定しています.
すでに1号館4階のファイルができあがっているので,上記を差し替えます.

まず,地図情報は,ビットマップです.
fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml の地図情報を 1-4floor-map.png と,1-4floor-wall.png に変更しましょう.

  # 以下をコメントアウト
  #mini size 4floor
  # map_file: maps/mini-4floor-map.png
  map_file: maps/mini-map.png
  resolution: 0.05
  origin_x: -3.3
  origin_y: -6.92
  origin_theta: 0

  # 以下の設定部分のコメントアウトを元に戻す.
  # 4-Floor - param
  #map_file: maps/1-4floor-map.png
  #resolution: 0.05
  #origin_x: -13.32
  #origin_y: -29.2
  #origin_theta: 0

初期座標の修正

  # 以下を有効に
  # 4-Floor
  #init_pose_x: -11.0
  #init_pose_y: -17.5
  #init_pose_a: 0.0

  # 以下をコメントアウト
  # 1-410
  # init_pose_x: -2.1
  init_pose_x: 0.0
  # init_pose_y: 5.28
  init_pose_y: 2.5
  init_pose_a: 0

壁の設定

    # 以下をコメントアウト
    # mini-size-4floor
    # map_file: maps/mini-4floor-wall.png
    map_file: maps/mini-wall.png
    resolution: 0.05
    origin_x: -3.3
    origin_y: -6.92
    origin_theta: 0

    # 以下を有効に
    # 4-Floor - param
    map_file: maps/1-4floor-wall.png
    resolution: 0.05
    origin_x: -13.32
    origin_y: -29.2
    origin_theta: 0

fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml は,以下の修正をします.

  # Graph file to use for path planning
  # graph_file: navgraph-basis.yaml
  graph_file: navgraph-4floor.yaml

あとは,fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml の

    patrol:

      num: 4

を4から25に変更です.

これで,starting_pos から始めて,P1からP25まで巡回するルートに変わります.

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