fawkesの地図の変更
地図に関しては,robotino-base の fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml で地図情報を設定しています.
移動先の座標は,fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml の graph_file: navgraph-basis.yamlを指定しており,その fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml にて座標点等を設定しています.
すでに1号館4階のファイルができあがっているので,上記を差し替えます.
まず,地図情報は,ビットマップです.
fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml の地図情報を 1-4floor-map.png と,1-4floor-wall.png に変更しましょう.
# 以下をコメントアウト #mini size 4floor # map_file: maps/mini-4floor-map.png map_file: maps/mini-map.png resolution: 0.05 origin_x: -3.3 origin_y: -6.92 origin_theta: 0 # 以下の設定部分のコメントアウトを元に戻す. # 4-Floor - param #map_file: maps/1-4floor-map.png #resolution: 0.05 #origin_x: -13.32 #origin_y: -29.2 #origin_theta: 0
初期座標の修正
# 以下を有効に # 4-Floor #init_pose_x: -11.0 #init_pose_y: -17.5 #init_pose_a: 0.0 # 以下をコメントアウト # 1-410 # init_pose_x: -2.1 init_pose_x: 0.0 # init_pose_y: 5.28 init_pose_y: 2.5 init_pose_a: 0
壁の設定
# 以下をコメントアウト # mini-size-4floor # map_file: maps/mini-4floor-wall.png map_file: maps/mini-wall.png resolution: 0.05 origin_x: -3.3 origin_y: -6.92 origin_theta: 0 # 以下を有効に # 4-Floor - param map_file: maps/1-4floor-wall.png resolution: 0.05 origin_x: -13.32 origin_y: -29.2 origin_theta: 0
fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml は,以下の修正をします.
# Graph file to use for path planning # graph_file: navgraph-basis.yaml graph_file: navgraph-4floor.yaml
あとは,fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml の
patrol: num: 4
を4から25に変更です.
これで,starting_pos から始めて,P1からP25まで巡回するルートに変わります.
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