fawkes-robotino の設定変更（解説）
fawkes-robotino の設定変更の解説です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml
- map_file:
- ドットで描いた地図ファイルを指定します．
- resolution:
- その地図ファイルの1ドットの大きさを指定します．0.05 で，1ドット=5cm となります．
- (origin_x, origin_y, origin_theta):
- 周囲の壁の原点位置を指定します．現在，(-9.5, -2.0, 0)で設定しています．
- free_threshold:
- ドットの塊の最小単位を指定します．0.2 の場合，4×4ドット未満の塊は，ノイズとして無視します<
- laser_min_range:
- レーザーレンジファインダーの最小測定距離を指定します．この距離より手前の数字は無視します．現在，5cm で設定しています．
- laser_max_range:
- レーザーレンジファインダーの最大測定距離を指定します．この距離よりも遠くの数字は無視します．現在，5.0mで設定しています．
- (init_pose_x, init_pose_y, init_pose_a):
- ロボットの初期位置と向きを指定します．現在，（4.5, 0.5, 1.57）で設定しています．
- map-lasergen/map_file:
- レーザーレンジのデータに対して，仮想的に壁を設定するファイルです．ロボットが侵入して欲しくない部分に壁を用意します．
- map-lasergen/(origin_x, origin_y, origin_theta):
- 仮想壁ファイルの原点位置を指定します．現在，（-0.5, -2.0, 0）で設定しています．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml
- agent:
- CLIPS の実行ファイルを指定します．fawkes-robotino/src/agents/ にあります．現在は，rcll2018/btr2018 です．
- rcll2018/row-high, row-mid, row-low:
- 探索フェーズの時に，巡る場所の順番を記述します．RCLL2017からゾーンの名前が変わったので，変更が必要です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/dynamixel.yaml
- ~/fawkes-robotino/fawkes/cfg/conf.d/dynamixel.yaml
- example/device:
- dynamixel がつながっているUSB デバイス名を指定します．通常は，/dev/ttyUSB0 ですが，他のUSB機器がつながっていると番号が変わりますので，/dev/usb2ax という名前でシンボリックリンクを貼ることで，変更に対応できるように扱います．
- servos:
- サーボを自動検知するため，[]に変更しました．
- autorecover_enabled:
- サーボが過負荷で停止したときに，自動復帰するか否かです．現在は，true に設定しています．
- return_level:
- 新しく追加した項目です．命令を受け取った際に返事をするか否かです．SRL_RESPOND_READ にすれば，必要時だけ応答するので素早い動作が可能になります．RT-SHOP のサンプルプログラムは，SRL_RESPOND_ALL 用になっていますので，そちらで使うときは，この項目を2に変更して下さい．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/gazsim.yaml
- llsf-control/team-cyan-name, team-magenta-name:
- シアンとマゼンタのチーム名を設定します．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/laser-filter.yaml
- in/urg:
- 北陽のURG を使うときは，ここにインターフェース名を書きます．現在は，Laser360Interface::Laser urg です．
- robot-1080/active:
- SICK のレーザーを使うときは，この項目をtrueにします．北陽のレーザの時はfalse です．おそらくSICKのレーザだと，北陽の3倍の解像度でデータを取得できるのだと思います．
- sick-downsample/active:
- SICK のレーザの時は，1080個のデータを360個にダウンサンプリングする必要がありますので，この項目をtrue にします．北陽のレーザの時はfalseです．
- sick-downsample/in/urg:
- ダウンサンプリングをfalse にしているので，あまりこの項目は関係してこないと思いますが，念のためsick からurg に変更しておきます．現在の項目は，Laser360Interface::Laser urg です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/laser.yaml
- urg/active:
- 北陽のURGを使うときはtrueにします．
- tim55x/active:
- SICKのTIM55xを使うときはtrueにします．現在は，false に設定しています．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph-clusters.yaml
- close-threshold:
- 物体と確保する最小距離を設定します．現在は，90cm に設定しています．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph-generator.yaml
- base-graph:
- 移動用の点の情報を定義するファイルを指定します．現在は，navgraph-basis-2018.yaml です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml
- graph_file:
- 移動用の点の情報を定義するファイルを指定します．現在は，navgraph-basis-2018.yaml です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/maps/llsf-map.yaml
- image:
- 地図ファイルを指定します．現在は，rcll2018-map.png を設定しています．
- resolution:
- 地図ファイルの解像度を指定します．現在は，0.05で，1ドット5cmです．
- origin:
- 地図ファイルの原点を指定します．現在は，[0, 1.0, 0] です．
- ~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml
- pos:
- 各指定した名前の点の座標値です．例えば，[4.3, 0.55]です．
- ~/fawkes-robotino/etc/scripts/gazsim.bash
- 新しいオプションとして，–team-cyan，–team-magenta，–start-game，–rviz, –mps を追加しました．
- ~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/protobuf_clips/communicator.cpp
- ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/clips-ros/Makefile
- ROSを使う際のxmlrpcpp のバージョンが1.12.7 以上の時，ヘッダファイルの場所が変わっていたため，その対応フラグの追加です．
- ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/clips-ros/clips_ros_thread.cpp
- 上記のフラグによって，ヘッダファイルの場所が変わるようにしました．
- ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/dynamixel/driver_thread.cpp
- サーボモータを使う際に，応答のパラメータを追加しました．
- ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/robotino/openrobotino_com_thread.cpp
- OpenRobotino API2 を使うときに，update_velocities() が抜けていたため，モーターが動かないという不都合を修正しました．
- ~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs/Makefile
- RefBox で使っているメッセージのうち，MachineReport の依存関係を追加しました．
- ~/fawkes-robotino/src/plugins/agent-monitor/agent-monitor-processor.cpp
- CLIPS の設定ファイルの読み込み部分がソース直書きでしたので，rcll2016からrcll2018 に変更しました．
- ~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.cpp
- ~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.h
- 自己位置推定用の設定ファイルです．
- CLIPSの設定ファイルです．
- グリッパーで使っているモーターの設定ファイルです．fawkes-robotino 直下と，fawkes の下の2箇所に設定ファイルがあるので気をつけて下さい．
- シミュレータgazebo を使うときの設定ファイルです．
- レーザーレンジファインダーのデータを加工するための設定ファイルです．
- レーザレンジファインダーの設定ファイルです．
- 移動用の設定ファイルです．
- 移動用の経路生成の移動点に関する設定ファイルです．
- 移動用の経路生成に関する設定ファイルです．
- 移動用の地図に関する設定ファイルです．
- 移動系路用の点を定義するファイルです．
- gazebo を起動するスクリプトファイルです．
- PROTOBUF を使うためのプログラムです．ログが煩わしかったので，コメントアウトしただけです．
- RefBox をシミュレートする部分のうち，パックに関する古い部分をコメントアウトしました．
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