fawkes-robotino の設定変更(解説)

fawkes-robotino の設定変更の解説です.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/amcl.yaml
    • 自己位置推定用の設定ファイルです.
    • map_file:
        ドットで描いた地図ファイルを指定します.
    • resolution:
        その地図ファイルの1ドットの大きさを指定します.0.05 で,1ドット=5cm となります.
    • (origin_x, origin_y, origin_theta):
        周囲の壁の原点位置を指定します.現在,(-9.5, -2.0, 0)で設定しています.
    • free_threshold:
        ドットの塊の最小単位を指定します.0.2 の場合,4×4ドット未満の塊は,ノイズとして無視します<
    • laser_min_range:
        レーザーレンジファインダーの最小測定距離を指定します.この距離より手前の数字は無視します.現在,5cm で設定しています.
    • laser_max_range:
        レーザーレンジファインダーの最大測定距離を指定します.この距離よりも遠くの数字は無視します.現在,5.0mで設定しています.
    • (init_pose_x, init_pose_y, init_pose_a):
        ロボットの初期位置と向きを指定します.現在,(4.5, 0.5, 1.57)で設定しています.
    • map-lasergen/map_file:
        レーザーレンジのデータに対して,仮想的に壁を設定するファイルです.ロボットが侵入して欲しくない部分に壁を用意します.
    • map-lasergen/(origin_x, origin_y, origin_theta):
        仮想壁ファイルの原点位置を指定します.現在,(-0.5, -2.0, 0)で設定しています.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/clips-agent.yaml
    • CLIPSの設定ファイルです.
    • agent:
        CLIPS の実行ファイルを指定します.fawkes-robotino/src/agents/ にあります.現在は,rcll2018/btr2018 です.
    • rcll2018/row-high, row-mid, row-low:
        探索フェーズの時に,巡る場所の順番を記述します.RCLL2017からゾーンの名前が変わったので,変更が必要です.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/dynamixel.yaml
  • ~/fawkes-robotino/fawkes/cfg/conf.d/dynamixel.yaml
    • グリッパーで使っているモーターの設定ファイルです.fawkes-robotino 直下と,fawkes の下の2箇所に設定ファイルがあるので気をつけて下さい.
    • example/device:
        dynamixel がつながっているUSB デバイス名を指定します.通常は,/dev/ttyUSB0 ですが,他のUSB機器がつながっていると番号が変わりますので,/dev/usb2ax という名前でシンボリックリンクを貼ることで,変更に対応できるように扱います.
    • servos:
        サーボを自動検知するため,[]に変更しました.
    • autorecover_enabled:
        サーボが過負荷で停止したときに,自動復帰するか否かです.現在は,true に設定しています.
    • return_level:
        新しく追加した項目です.命令を受け取った際に返事をするか否かです.SRL_RESPOND_READ にすれば,必要時だけ応答するので素早い動作が可能になります.RT-SHOP のサンプルプログラムは,SRL_RESPOND_ALL 用になっていますので,そちらで使うときは,この項目を2に変更して下さい.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/gazsim.yaml
    • シミュレータgazebo を使うときの設定ファイルです.
    • llsf-control/team-cyan-name, team-magenta-name:
        シアンとマゼンタのチーム名を設定します.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/laser-filter.yaml
    • レーザーレンジファインダーのデータを加工するための設定ファイルです.
    • in/urg:
        北陽のURG を使うときは,ここにインターフェース名を書きます.現在は,Laser360Interface::Laser urg です.
    • robot-1080/active:
      • SICK のレーザーを使うときは,この項目をtrueにします.北陽のレーザの時はfalse です.おそらくSICKのレーザだと,北陽の3倍の解像度でデータを取得できるのだと思います.
    • sick-downsample/active:
        SICK のレーザの時は,1080個のデータを360個にダウンサンプリングする必要がありますので,この項目をtrue にします.北陽のレーザの時はfalseです.
    • sick-downsample/in/urg:
        ダウンサンプリングをfalse にしているので,あまりこの項目は関係してこないと思いますが,念のためsick からurg に変更しておきます.現在の項目は,Laser360Interface::Laser urg です.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/laser.yaml
    • レーザレンジファインダーの設定ファイルです.
    • urg/active:
        北陽のURGを使うときはtrueにします.
    • tim55x/active:
        SICKのTIM55xを使うときはtrueにします.現在は,false に設定しています.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph-clusters.yaml
    • 移動用の設定ファイルです.
    • close-threshold:
        物体と確保する最小距離を設定します.現在は,90cm に設定しています.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph-generator.yaml
    • 移動用の経路生成の移動点に関する設定ファイルです.
    • base-graph:
        移動用の点の情報を定義するファイルを指定します.現在は,navgraph-basis-2018.yaml です.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/conf.d/navgraph.yaml
    • 移動用の経路生成に関する設定ファイルです.
    • graph_file:
        移動用の点の情報を定義するファイルを指定します.現在は,navgraph-basis-2018.yaml です.
  • ~/fawkes-robotino/cfg/maps/llsf-map.yaml
    • 移動用の地図に関する設定ファイルです.
    • image:
        地図ファイルを指定します.現在は,rcll2018-map.png を設定しています.
    • resolution:
        地図ファイルの解像度を指定します.現在は,0.05で,1ドット5cmです.
    • origin:
        地図ファイルの原点を指定します.現在は,[0, 1.0, 0] です.
    • ~/fawkes-robotino/cfg/navgraph-basis.yaml
      • 移動系路用の点を定義するファイルです.
      • pos:
          各指定した名前の点の座標値です.例えば,[4.3, 0.55]です.
    • ~/fawkes-robotino/etc/scripts/gazsim.bash
      • gazebo を起動するスクリプトファイルです.
      • 新しいオプションとして,–team-cyan,–team-magenta,–start-game,–rviz, –mps を追加しました.
    • ~/fawkes-robotino/fawkes/src/libs/protobuf_clips/communicator.cpp
      • PROTOBUF を使うためのプログラムです.ログが煩わしかったので,コメントアウトしただけです.
    • ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/clips-ros/Makefile
        ROSを使う際のxmlrpcpp のバージョンが1.12.7 以上の時,ヘッダファイルの場所が変わっていたため,その対応フラグの追加です.
    • ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/clips-ros/clips_ros_thread.cpp
        上記のフラグによって,ヘッダファイルの場所が変わるようにしました.
    • ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/dynamixel/driver_thread.cpp
        サーボモータを使う際に,応答のパラメータを追加しました.
    • ~/fawkes-robotino/fawkes/src/plugins/robotino/openrobotino_com_thread.cpp
        OpenRobotino API2 を使うときに,update_velocities() が抜けていたため,モーターが動かないという不都合を修正しました.
    • ~/fawkes-robotino/src/libs/llsf_msgs/Makefile
        RefBox で使っているメッセージのうち,MachineReport の依存関係を追加しました.
    • ~/fawkes-robotino/src/plugins/agent-monitor/agent-monitor-processor.cpp
        CLIPS の設定ファイルの読み込み部分がソース直書きでしたので,rcll2016からrcll2018 に変更しました.
    • ~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.cpp
    • ~/fawkes-robotino/src/plugins/gazebo/gazsim-llsfrbcomm/gazsim_llsfrbcomm_thread.h
      • RefBox をシミュレートする部分のうち,パックに関する古い部分をコメントアウトしました.

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*